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2013年  32卷  第12期

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研究论文
一种预计机翼跨音速抖振边界的高精度方法
杨智春, 刘金利
2013, 32(12): 1717-1721.
摘要:
在用定常气动参数对机翼跨音速抖振边界进行仿真预计时,由于有些流场条件下的气动参数在抖振始发攻角附近变化不明显,给抖振边界的准确预计带来困难。因而提出了确定抖振始发攻角的气动参数曲线最大曲率法,通过求解机翼不同攻角下的定常流场N-S方程,获得机翼的升力系数、俯仰力矩系数和后缘压力系数,用四次多项式分别对这些气动参数进行曲线拟合,得到各种曲线的曲率方程,由曲率的极大值点确定抖振始发攻角。用该方法对一个NACA0012翼型在0.775马赫下的抖振始发攻角的仿真预计结果与风洞试验得到的抖振始发攻角对比表明具有较高的预计精度。
筒式减振器瞬态双向流固耦合仿真系统的开发设计
吴英龙, 王萌, 赵华, 张国刚
2013, 32(12): 1722-1727.
摘要:
通过现场试验,发现减振器在低速区动态效应明显,在最大速度点处可以忽略动态效应,并根据试验建立了阻尼力的计算公式。分析了Dytran的显式算法及其进行双向流固耦合计算的理论框架,探讨了降低流固耦合仿真计算规模和提高计算精度的方法,开发了筒式液压减振器瞬态双向流固耦合有限元分析系统。通过仿真分析获得了各速度点下的阻尼力值,其误差在10%以内,同时确定了筒内流场及空穴的分布。仿真模型可用于冲击载荷响应和流致振动研究。
具有双端质量的轻轨车辆悬架的振动响应性能设计
喻其炳, 姜鹏, 李川
2013, 32(12): 1728-1732.
摘要:
悬架是影响轻轨车辆行驶安全性和乘坐舒适性的重要组成部件。通过对传统轻轨车辆悬架进行分析,给出了以乘坐舒适性(车身垂直振动加速度)为目标函数的轻轨车辆悬架的振动响应性能指标。为了进一步提升悬架的振动响应性能,提出一种集成新型双端质量元件的轻轨车辆悬架结构。建立这种新型悬架的力学模型,采用状态空间模型方法,对新型轻轨悬架参数进行优化设计。结果表明,在最优参数条件下,应用双端质量的新型悬架在算例中其性能比传统轻轨车辆悬架提升了0.696%~1.942%。
基于C/C复合材料数据库综合仿真系统设计开发
彭佳伟, 齐乐华, 宋永善, 张守阳
2013, 32(12): 1733-1737.
摘要:
针对C/C复合材料各仿真子系统相互独立,不能整体上反映C/C复合材料的工艺、组织和性能之间相互关系的现状,提出了在C/C复合材料数据库上实现制备工艺、组织分析与性能预测的综合模拟。运用C/C复合材料、数据库、软件编程以及计算机仿真等多个学科领域的知识,以C/C复合材料实验数据库为数据引擎,基于VC++开发平台建立C/C复合材料工艺与组织分析综合仿真系统,并构建了力学性能预测仿真架构。系统在统一数据库基础上,将热梯度CVI(化学气相渗透)工艺仿真、组织分析和力学性能预测综合为一体,并实现了热梯度CVI工艺仿真和组织分析功能,对C/C复合材料一体化仿真的研究具有重要指导意义。
直齿圆柱齿轮有限元模态模型修正
张昌福, 褚志刚, 叶方标, 冉恩全
2013, 32(12): 1738-1742.
摘要:
在对直齿圆柱齿轮结构动力学特性进行准确可靠的分析时,有限元模态模型的准确性至关重要。将初始有限元模型计算的固有频率和试验模态测量的固有频率进行对比,以ANSYS优化设计模块为基础,将有限元模态模型修正问题转化为求解直齿轮固有频率计算值与试验值的相对误差绝对值和的最小值问题。计算结果表明,有限元模态模型修正后前6阶固有频率最大相对误差由2.99%降为1.24%,显著提高了直齿轮有限元模态模型的精度且为有限元模态模型提供了相应的阻尼特性,保证了进一步的动力学特性预测分析的准确性。
基于逼近式回转定心法的孔心距测量
王仲, 刘红光, 刘新波, 苏野
2013, 32(12): 1743-1747.
摘要:
利用研制的激光位移传感器的机床测头,以机床为测量仪器的本体,提出了一种便捷高效的孔心距检测方法。该方法利用逼近式孔心定位法,借助机床坐标系,快速精确地得到孔心的相对坐标,进而获得被测工件的孔心距。与传统的孔心距测量方法相比,该方法具有快速、便捷、高精度、非接触式、在位检测的特性。利用一对标准环规验证了该方法的正确性,孔心距的测量精度在三坐标测量机上得到校验,测量误差达到微米级。实验证明:该方法能高效地完成孔心距的在位测量。
摩托车车架基于梁单元的结构优化
贺岩松, 黄深荣, 张志飞, 夏小均
2013, 32(12): 1748-1751.
摘要:
为了改善摩托车的乘坐舒适性和强度性能,建立了某型摩托车车架的有限元模型,进行了自由模态分析,并与实验模态进行比较。在此基础上,运用MSC.Nastran分析软件,以提高第1阶频率为目标,将梁单元的外径和厚度设为优化变量,质量和强度作为约束进行结构优化。优化结果表明:第1阶频率提高了8.66%,最大应力值降低22.14%,不仅改善了摩托车的动态特性,而且提高了其强度。
基于光照约束的AGV视觉导引非均匀光照增强方法
杨旭, 楼佩煌, 武星, 喻俊
2013, 32(12): 1752-1757.
摘要:
为解决视觉导引AGV采用环形LED阵列光源照明方式时产生的非均匀光照和高光问题,提出了一种基于光照约束的图像处理方法。首先建立了远场景环形LED光源的光照模型,根据单色漫反射模板图像,采用Levenberg-marquardt法估计出光照模型的参数,再通过基于平均辐照度的归一化方法去除非均匀光照的影响,并对彩色图像中需增强的颜色色度分量进行补色以解决高光现象。实验结果表明:该方法能有效提高图像处理过程中路径特征提取的可靠性。
基于有限元分析的某MPV车前副车架改进设计
潘筱, 王冬成, 李洪亮
2013, 32(12): 1758-1761.
摘要:
结合有限元分析法,对某MPV车改进前的整体式加强杆结构和改进后的的断开式加强杆结构的副车架进行实车转弯和制动工况下的刚度、应力及模态对比分析。仿真结果表明:驱动力和制动力工况下改进后的副车架所受应力均比改进前副车架所受应力值小;改进后副车架结构在刚度上优于原改进前结构的刚度,改进后副车架模态频率比改进前副车架模态模态变化较小。预测改进后的副车架结构改进设计能够满足新车使用要求。
高速电主轴非接触加载动态电磁力分析与计算
邱荣华, 刘宏昭, 周训通
2013, 32(12): 1762-1766.
摘要:
高速电主轴可靠性实验中非接触电磁加载装置需按实际载荷控制径向电磁力。为实现径向加载的闭环控制,建立了高转速加载时的动态电磁场解析模型,该模型综合考虑了实心加载盘高速旋转时产生的涡流磁场及对磁极原磁场的影响。对磁场解析模型的分析、求解得到了径向加载电磁力的解析表达式。解析计算结果表明磁极原磁场及加载盘转速是影响径向加载电磁力的主要因素。为验证解析计算的有效性,采用有限元法(FEM)建立了动态电磁场的三维仿真模型,得到了较为精确的仿真计算结果。为进一步验证径向电磁力分析的准确性,实测了加载盘在不同转速下的径向电磁力,结果表明计算值与实测值较吻合,证明动态电磁力分析与计算方法正确,研究结果可建立径向加载的控制模型。
半挂车快速设计系统中自动装配匹配技术研究
帝瑞静, 孙桓五, 张润东, 齐东东
2013, 32(12): 1767-1770.
摘要:
自动化装配是半挂车快速设计系统的核心功能之一。在分析半挂车整体及各零部件结构特征的基础上通过规划装配顺序、装配约束关系和构造装配函数,提出了适用于半挂车主要零部件及总成的装配约束类型及实现方法,规范了半挂车主要零部件快速设计时装配基准及匹配类型的设置,实现了自动装配,大大提高了装配设计的速度和效率,并基于UG验证了该方法的有效性和实用性。
转子系统轴承载荷信号降噪方法的研究
宋高峰, 杨兆建, 王飞鹏
2013, 32(12): 1771-1774.
摘要:
针对传统的形态学滤波和小波降噪算法不能很好地对转子轴承载荷信号进行降噪,在这两种算法的基础上提出了一种小波形态滤波方法。给出了该方法的降噪原理,研究了该方法在随机噪声干扰下的降噪效果。比较了小波形态滤波与形态学滤波分别对仿真信号与工程实际信号的滤波效果。结果表明:小波形态滤波方法可以很好地消除转子轴承载荷信号中随机信号的干扰,提高信号的信噪比,并且抑制了信号失真现象的出现,实现信号的降噪处理。
一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计
李宗刚, 吕江, 石慧荣, 高溥
2013, 32(12): 1775-1779.
摘要:
通过对曲柄摇块机构的改进,设计了一种新型的仿生机器鱼尾鳍推进机构。利用Pro/E运动学仿真模块及ANSYS软件,给出了该机构实现直线游动的条件,以及实现转弯运动的3种不同方式及其适用场合。在此基础上,指出了仿生机构实现多种模态的直线游动和转弯动作的控制策略。仿真结果表明:运动过程中机构质心变化范围很小,同时惯性力对动态平衡影响也很小,从而验证了所设计结构的合理性。
Delta并联机器人的动力学研究
宫赤坤, 蓝黎恩
2013, 32(12): 1780-1784.
摘要:
尺度参数优化是并联机器人设计的最终目标。对研制的Delta并联机器人进行动力学分析,基于虚功原理,建立Delta并联机器人系统的动力学方程,利用奇异值分解理论,以在末端单位加速度下单轴最大输出扭矩在整个工作空间的最大值最小的动力学性能指标作为评价指标,从而获得满足设计需求的一组最优尺度参数。
基于均匀化方法的三维正交机织复合材料弹性性能预测
顾卫平, 徐斌, 张雪雯
2013, 32(12): 1785-1788.
摘要:
根据三维正交机织复合材料中纤维束的空间几何特征,提出了改进的单胞模型,此模型包含经纬纱正交单胞、接结经单胞与接触单胞3种结构。考虑到各个单胞中的纤维束空间结构与变形特点,对纤维束截面尤其是对挤压处的纤维束进行了合理等效,以达到模型通用和简化计算目的。基于均匀化方法分别求得各单胞弹性常数,进一步运用刚度平均化方法获得三维机织复合材料的工程弹性常数。数值结果与实验结果对比表明新建模型的预测精度较好,且相同纤维体积含量情况下,横向弹性模量随机织角的逐渐增大而增大但纵向弹性模量减小。
基于CMOS机器视觉的尺寸测量系统性能研究
肖雄, 王俊元, 曾志强, 高琼
2013, 32(12): 1789-1791.
摘要:
为了使机器视觉技术能广泛、可靠地用于零件尺寸测量,并保证测量数据的精度和稳定性要求,以CMOS相机、光学镜头、平行光源等为核心硬件,搭建并开发出一套基于机器视觉的尺寸测量系统。运用该系统对标准块规进行了重复精度、线性度、系统稳定性及环境光源影响等方面的实验研究。试验数据表明:该系统在所测尺寸变化较小的情况下,具备良好的测量精度与稳定性能,测量精度能够达到0.005 mm。
原位臭氧污泥减量试验研究
韦海浪
2013, 32(12): 1792-1796.
摘要:
通过模拟某污水处理站的序批式活性污泥法(SBR)工艺运行条件,对其污泥混合液参数的变化规律进行了试验研究。结果表明:随着原位臭氧投加量的不断增加,SBR的混合液悬浮固体浓度(MLSS)和混合液挥发性悬浮固体浓度(MLVSS)呈下降趋势,污泥活性明显降低;臭氧氧化作用对污泥微生物细胞的破解可以引起污泥混合液中溶解性化学需氧量(SCOD)、总有机碳(TOC)、总氮(TN)和总磷(TP)浓度的升高,其最高值分别可达到1 366.5 mg/L、420.50 mg/L、31.89 mg/L和19.54 mg/L。污泥混合液中的氨氮(NH4+-N)浓度和pH值均呈下降的趋势,硝酸盐氮(NO3--N)浓度和亚硝酸盐氮(NO2--N)浓度表现为增加的规律,但NO2--N浓度随着臭氧量的继续投加呈现出下降的趋势。
水套式排气歧管流固耦合传热的研究
张翠平, 齐丽丽, 齐东东, 张忠国, 李天鹏
2013, 32(12): 1797-1801.
摘要:
以某型发动机水套式排气歧管为研究对象,运用三维建模软件UG,建立了水套式排气歧管的管壁、内部烟气和冷却水的几何模型并进行组装。利用GAMBIT软件划分网格,并应用FLUENT软件模拟排气歧管的流体流动和传热以及流体与排气歧管之间的耦合传热,得出内部流场和温度场分布状况。结果表明:水套式排气歧管表面温度不超过423 K,满足安全防爆的要求。
市政排水管道检测机器人系统设计
唐路璐, 王殿君, 刘占民, 王伟, 冯玉倩
2013, 32(12): 1802-1806.
摘要:
针对城市排水管道检测要求,结合传统管道检测方法的优缺点,研制开发具有管道内窥检测功能的轮式市政管道检测机器人。依据管道机器人设计参数要求,运用UG软件进行机器人机械结构设计,对机器人传动结构以及临界颠覆状态进行性能分析,并使用ADAMS软件进行运动学仿真,以验证机器人运动的平稳性。基于PMAC(programmable multi-axis controller)卡运用Visual C++6.0编写上位机控制软件,并对实物样机进行牵引力及爬坡性能测试。测试结果有效验证了本设计的合理性,以满足城市排水管道检测的需要。
三向正交C/C复合材料弹性性能预测与分析
王刚, 矫桂琼, 李俊
2013, 32(12): 1807-1811.
摘要:
根据三向正交C/C复合材料的细观结构,建立典型单胞模型,运用均匀化法预测了材料的9个工程弹性常数,与试验值误差较小。采用预测的弹性常数对三向正交C/C复合材料开孔板的拉伸力学行为进行有限元模拟,得到的孔边应变与试验值吻合。讨论了该材料偏轴向弹性性能,分析了组分性能对材料弹性性能的影响。材料主方向拉伸模量主要由纤维控制,剪切模量由基体控制,当偏轴角为45°时,面内剪切模量转为纤维控制。
球磨机筒体振动信号监测方法研究
王恒, 贾民平, 黄鹏, 陈左亮
2013, 32(12): 1812-1816.
摘要:
针对球磨机料位检测的现实需要,提出了一种球磨机筒体振动信号采集方法。结合筒内料位分布特点,确定了筒体振动传感器类型和测点位置;给出了筒体信号无线采集的总体结构;基于钢球冲击模型和理想化钢球分层模型,并结合采集的筒体实际振动数据确定了振动信号的采样频率、采样点数、采样区域等参数,某电厂现场采集球磨机筒体振动数据表明了该方法的有效性。
水力除焦检测系统的研究
常培龙, 高志, 王焱青, 陈加云
2013, 32(12): 1817-1820.
摘要:
水力除焦是延迟焦化工艺中广泛采用的除焦方法,目前存在的问题是要依靠操作人员不断观察塔底部溜槽中的焦炭水,根据经验判断焦炭塔内的焦炭切除状态,劳动强度大,且判别结果常常受到操作条件、天气、夜晚等诸多因素的影响。本文中根据除焦前后焦炭塔塔壁振动强度不同的现象,提出了一套通过传感器检测塔壁振动情况,并通过计算机分析其振幅和频率大小变化从而判断除焦工作是否完毕的自动检测方案,同时还通过labVIEW编程制作了人机界面将水力除焦的全部过程进行了实时的显示。试验表明:水力除焦工作前后焦炭塔的振幅差别可达100倍,而频率在除焦前后分别集中于400 Hz和1 200 Hz,此测试系统可有效检测水力除焦工作是否完毕并可将工作全过程加以显示。
起落架磁流变缓冲器与验证试验设计研究
刘冲冲, 刘小川, 牟让科, 崔荣耀
2013, 32(12): 1821-1824.
摘要:
磁流变技术应用于起落架缓冲器与通过油针修型来改变油液阻尼相比,具有更好的适应性,更大的调节范围,且磁流变缓冲器外形尺寸较小可以改善飞机整体的受力特性,是起落架缓冲系统设计一个重要方向。在总结现有文献的基础上详细设计了一个磁流变缓冲器,分析了该缓冲器的磁场,建立了力学模型,设计了一套试验验证方法并进行了虚拟试验。结果显示模糊控制下的缓冲器缓冲性能明显优于不加控制的缓冲性能,达到了载荷缓慢增长至峰值的设计要求。
充液管道与支撑系统的耦合振动分析
王海林, 张农, Cao Di
2013, 32(12): 1825-1828.
摘要:
充液管道与其支撑结构之间的耦合,使系统的振动分析复杂化。基于有限元方法,将充液管道和支撑结构分别建模,再通过管道与支撑的固结点将两个系统耦合,推导得到耦合系统的运动方程,分析充液管道与支撑系统的耦合振动特性。分析结果表明:固液耦合作用使管道与液体模态频率减小,同时,耦合效应对系统的高阶振型影响明显;支撑结构与充液管系存在较强的耦合振动模态,在工程应用中应避免此类振动的发生。
齿轮激光冲击强化数值模拟中有限元网格划分的研究
张兴权, 郑如, 戚晓利, 冯建有, 陈六三, 何广德
2013, 32(12): 1829-1834.
摘要:
由于渐开线轮齿形状的复杂性,现有网格划分的方法难以适应轮齿激光脉冲冲击强化的模拟过程中网格的划分,本文中提出了一种新的网格划分方法。在分析齿廓特征的基础上,先将轮齿的端面齿廓进行合理分割成不同的规则的区域,再在不同区域内用不同的网格密度生成平面单元,然后通过拖拉方法生成适合激光冲击波传播的体单元,相比于已有的网格划分方法,该方法在网格密度、单元形态、长宽比、单元与激光压力加载方向一致性等方面得到了较好地改善,有效地避免了不合理的网格几何形状,获得较为准确的残余应力。试验结果证明了该方法的正确性,并得出齿面网格尺寸为0.125 mm时最合适求解。
基于RSM的三维打印参数对材料收缩率的影响
符柳, 李淑娟, 胡超
2013, 32(12): 1835-1840.
摘要:
采用三维打印(three dimensional printing,3DP)成型的制件,经过干燥和后处理会在不同的方向上产生收缩现象,这严重影响成型制件的尺寸精度。将ZP310三维打印机作为试验平台,采用中心复合试验设计方法(central composite design,CCD)对打印参数进行实验方案设计.并用响应曲面法(response surface methodology,RSM)分析三维打印过程中饱和度和层厚对淀粉基混合粉末收缩率的影响,建立了三维打印成型过程中材料在X、Y、Z这3个方向上的收缩率与打印参数之间关系的数学模型。实验证明根据收缩率进行的误差补偿,降低了制件在不同方向上的尺寸误差。
基于三剪统一屈服准则受内压弯管塑性极限载荷分析
马景槐, 朱福先
2013, 32(12): 1841-1845.
摘要:
在变壁厚椭圆截面弯管应力分析的基础上,运用三剪统一屈服准则,对承受内压作用的弯管进行了极限载荷分析,推导出考虑弯管截面壁厚变化和弯管椭圆度的变壁厚椭圆弯管的塑性极限压力统一解析解。弯管的极限载荷随着弯管壁厚和弯管椭圆度的不同而变化。
悬架座椅激励输入谱的时域信号重构研究
张志勇, 刘鑫, 黄彩霞, 张义波
2013, 32(12): 1846-1849.
摘要:
为获得司机悬架座椅振动仿真和试验的激励时域输入,根据国家标准规定的激励输入谱,基于信号离散傅里叶逆变换和频域积分对振动激励的加速度输入谱进行时域信号重构,获得时域中的激振输入加速度、速度和位移信号。对比时域重构信号的功率谱密度和标准功率谱密度,两者能精确吻合,证明提出的方法能准确实现输入谱的时域信号重构。
高速铝带轧机振动测试分析与振动机理研究
王桥医, 王乾坤, 方敏, 冯长水, 赵勇
2013, 32(12): 1850-1854.
摘要:
针对某大型企业2800四辊可逆式轧机出现的严重振动问题,为掌握轧机的振动规律并确定振源,进行了现场测试研究。从实际轧机机组运行中采集多物理过程的表现状态与过程信息,对轧机垂直系统振动特性进行了测试研究,确定了其振动机理和振源。采用六自由度简化弹簧质量系统建模对轧机固有特性进行了仿真分析。测试与分析表明:主导振动为轧机垂直系统的自激振动,确认振源在辊缝,确认辊缝多因素耦合导致的轧制过程动力学响应最为突出,得出了工作辊动力学行为的集中频带与核心频率。分析结果和诊断结论对于制定合理的结构动力学修改策略,消除轧机自激振动具有重要的意义。
基于FTA和FNN的液压系统故障诊断方法研究
游张平, 叶晓平, 朱银法, 胡笑奇
2013, 32(12): 1855-1858.
摘要:
针对液压系统故障的复杂性和不确定性等特点,传统的故障推理方法难以满足液压系统故障诊断的要求,提出了基于故障树分析和专家经验知识的模糊神经网络故障诊断方法。以起重设备液压系统为研究对象,建立故障树模型,基于故障树信息和专家经验知识,建立模糊神经网络诊断模型及并提取训练数据,在此基础上,运用统计参数法确定模糊预处理所需的模糊隶属函数。将训练好的网络模型应用于实例诊断,实验结果验证了该方法的实用性和有效性。
永磁偏置型径向磁悬浮轴承参数设计方法研究
梅磊, 张广明, 王德明
2013, 32(12): 1859-1863,1868.
摘要:
永磁偏置型磁悬浮轴承中既存在永磁磁场,又存在电磁磁场,其结构及磁场分布比较复杂,涉及的参数也较多,利用简单的等效磁路法无法对所有的参数进行精确设计。以一种结构形式的永磁偏置型径向磁悬浮轴承为例,在分析其工作原理及磁场分布的基础上,提出了一种基于磁通量计算的参数设计方法,给出了设计流程与计算实例。利用有限元分析软件对设计结果进行了电磁场仿真。实验结果表明:基于此方法设计出的永磁偏置型径向磁悬浮轴承具有良好的悬浮特性。给出了转轴在20 000 r/min时的径向位移波形及控制绕组中的电流波形。
金属橡胶调压阀流阻性能试验研究
白鸿柏, 路纯红, 曹凤利, 李冬伟
2013, 32(12): 1864-1868.
摘要:
介绍了一种基于弹性多孔状金属橡胶材料的新型调压阀,并对金属橡胶调压阀进行了流阻特性及稳流试验。试验研究表明:流量、丝径相同时,孔隙度越小,金属橡胶元件产生的流阻越大,能调节的压力范围(ΔP=P2-P1)也越大;流量与孔隙度相同时,丝径越小,金属橡胶元件产生的流阻越大,能调节的压力范围(ΔP=P2-P1)也越大。同时,金属橡胶调压元件具有抑制流体振荡的作用,使流体流动更加平稳。
汽车座椅构件拓扑优化及自动化系统的研究
张永强, 丁晓红, 王海华
2013, 32(12): 1869-1873,1878.
摘要:
针对复杂机械系统中构件优化结果不精确的问题,基于子结构法,研究了构件边界条件精确确定的方法,提出了逐步逼近拓扑优化策略。同时针对企业应用CAE软件存在操作复杂的问题,运用TCL语言以及其它二次开发技术,建立了基于HyperWork平台下汽车座椅构件拓扑优化的自动化系统,实现了参数化建模、仿真分析与拓扑优化设计的功能。以某型号座椅骨架右侧板为例,说明构件拓扑优化过程以及自动化系统的相关功能。验证了提出的优化方法的有效性以及开发的自动化系统的实用性与高效性。
单机器人在协调系统中的轨迹规划问题研究
李平, 张贤明, 王旭东
2013, 32(12): 1874-1878.
摘要:
以协调机制下的单机器人为对象,提出了一种基于相平面的时间优化轨迹规划方法。通过对路径参数化,将具有多关节的机器人运动转换为单自由度的具有几何约束的最终运动。通过引入关节力矩输入约束,分析了轨迹规划中的可行性区域。在构造的速度-路径相平面中,利用动态搜索的方法在具有可行最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹。以Motoman-UP6为模型,将本文方法与时间最短的轨迹规划方法进行比较,仿真结果证明该方法虽不能得到绝对的时间最短轨迹,但可以减少加减速运动的切换次数,保证机器人运行的平稳性。