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2012年  31卷  第4期

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研究论文
考虑箱体刚度耦合的齿形修整研究
董惠敏, 孙守林, 万艳丽, 尚振国
2012, 31(4): 517-522.
摘要:
为提高齿轮的啮合质量,提出了考虑箱体刚度的齿轮修形参数确定方法。建立齿轮轴刚度简化算法,求解齿轮轴弯扭组合变形,确定齿向修形参数初值。在ANSYS中建立带轴段的齿轮接触分析模型,对齿轮啮合刚度做有限元仿真,综合齿向修形确定齿廓修形参数初值。给出箱体刚度阵的简化提取方法确定箱体变形,并耦合到齿轮轴上,以齿面载荷均布为目标优化齿轮修形参数。仿真效果显示:修形后的齿面载荷分布改善明显,验证了修形参数确定方法的有效性。
基于层次分析法的电动汽车用锂电池单元形状选择的研究
张含叶, 郭瑞玲, 刘海江
2012, 31(4): 523-527.
摘要:
为了解决电动汽车用锂电池单元形状选择问题,通过依次分析锂电池单元性能评价指标、锂电池装配工艺评价指标和锂电池包性能评价指标等一系列影响因素;并以此为基础,应用层次分析法首先建立其评价模型,然后确定其主要的影响因素指标,最后以3种常用的不同形状的锂电池单元为例进行了说明。结果表明:相对于棱柱罐状锂电池单元和圆柱形锂电池单元而言,棱柱袋状锂电池单元具有更大的优势。
数控机床基于FMA的功能分解与可靠性分析
张根保, 张恒, 范秀君, 涂林
2012, 31(4): 528-533.
摘要:
以数控机床的可靠性控制为目的,提出了FMA(功能-运动-动作)功能分解方法。并将其与传统的分析方法进行了比较,突出了FMA分解方法的特点和优点。通过对机床整机功能的逐层分解找出了构成机床加工的所有元动作,并阐述了元动作与整机可靠性之间的关系。利用故障树对元动作进行分析,找出了元动作异常的根本原因,并根据分析结果制定了可靠性控制的具体措施。通过实例证明了基于FMA的功能分解是一种针对性强,且行之有效的机床可靠性分析技术。
基于Delaunay三角剖分和ICP的星图运动补偿算法
孙瑾秋, 周军
2012, 31(4): 534-537.
摘要:
星图运动补偿技术是有效提高空间监测中复杂背景弱小目标检测精度的关键技术之一。本文中提出了一种基于Delaunay三角剖分和ICP算法相结合的星图运动补偿算法。该方法首先通过Delaunay三角剖分建立星图中恒星之间的线索矩阵,其次通过ICP配准算法得到相邻星图间的对应关系,并通过SVD最优解析得到相邻帧之间的变换关系即摄像机运动模型,最后通过双线性内插法进行运动补偿。实验结果表明:该方法可有效实现高精度的运动背景补偿,为复杂背景弱小目标检测奠定技术基础。
微型客车车身疲劳寿命有限元分析
曹萍, 王卫英
2012, 31(4): 538-542.
摘要:
基于有限元、多体动力学及疲劳相关理论,结合材料的S-N曲线、结构单位载荷应力场和车身载荷谱,预测了某微型客车车身结构在B级路面载荷作用下的疲劳寿命。实现了HyperMesh、MSC.Nastran、ADAMS/Car及MSC.Fatigue软件间的联合仿真,减少了对样车的依赖,为车身结构的设计与改进提供了基于CAE疲劳分析的技术支持。为了准确模拟车身和底盘的性能,将板簧和车身做了柔性体处理,建立了刚柔耦合的整车多体动力学模型,以便能更精确地对该车进行仿真分析。
履带式自行火炮发射动力学建模仿真研究
邓辉咏, 马吉胜, 刘海平
2012, 31(4): 543-546.
摘要:
针对目前履带式自行火炮发射动力学仿真耗费时间长,以ADAMS软件为平台,基于多体动力学和接触理论,重点对履带系统的建模方法进行了研究,并建立了全炮的仿真模型。基于该模型,分别在硬质地面和柔性地面进行了仿真试验,通过硬质地面的仿真,认为所建立模型的参数设置合理;通过柔性地面的仿真,其受力和运动的变化规律符合理论分析结果;与专业软件建立的模型相比(如ADAMS/ATV),该模型消耗的CPU时间较短。该模型可以进一步用于履带式自行火炮发射动力学特性的研究。
基于动态模糊综合评判的伺服作动器健康状况评价
刘志新, 杨斌久, 田艳, 陈军, 王兴贵
2012, 31(4): 547-551.
摘要:
针对飞机飞行控制系统伺服作动器结构的复杂性和影响机理的不确定性,通过应用模糊数学理论实现对其健康状况等级的评判。传统的模糊综合评判方法都是静态的表达评判因素与评判等级的隶属关系,作者在前人提出动态隶属函数的背景下,针对伺服作动器应用背景探索出其动态隶属函数求取方法,并对评判结果的最大隶属度分析法的适用度进行判断,在适用度不高的情况下选用加权平均法对评判结果进行分析。根据评判的结果对飞行控制系统伺服作动器的健康现状给出定性的评价,为科学准确的进行系统检修和保障提供依据,对提高其工作可靠性和安全性具有重要意义。
一种新型3-UrSR六自由度并联机构的位置与作业空间分析
虞启凯, 游有鹏, 韩江义, 朱剑英
2012, 31(4): 552-556.
摘要:
机构的位置和空间分析是分析和研究机构的基础,文中提出一种新型3-UrSR并联机构,采用球面2自由度五杆作为驱动装置;对机构的自由度进行了计算,对该机构的位置反解进行了分析,并用Matlab软件解析得到8组解并对其对应图形进行了绘制,最后用实例对反解进行了验证,并给出了该机构的空间求解算法和图形。
含有非均匀轴向流的输液管道自由振动分析
李宝辉, 高行山, 刘永寿, 岳珠峰
2012, 31(4): 557-561.
摘要:
考虑流固耦合效应,研究了含有非均匀轴向流简支管道的自由振动。采用Euler-Bernoulli梁模型和轴线不可伸长假定以及抛物线型的非均匀流速分布,借助开放系统的Hamiltion原理建立了含有非均匀轴向流管道流固耦合振动的控制方程。应用波动方法计算了一段简支管道在3种工况下的前5阶固有频率,并与文献中均匀轴向流的结果进行了对比,结果显示采用均匀轴向流假定时管道固有频率的计算结果比非均匀轴向流模型的结果偏高,其中对1阶固有频率计算的偏差最大。
磁悬浮飞轮储能系统机电耦合动力学特性研究
陈峻峰, 刘昆, 肖凯, 王昊泽
2012, 31(4): 562-567.
摘要:
根据永磁电机结构,采用解析法分析了转子偏心时气隙磁感强度分布,推导出了储能飞轮系统充放电时受到的不平衡磁吸力和洛伦兹力表达式。构建了电机-磁轴承机电耦合动力学仿真模型,分析了电机产生的不平衡力与磁悬浮飞轮动力学性能的耦合影响。在不平衡力分析基础上,设计了磁轴承系统,抑制了机电耦合的影响。研究结果表明:当系统的电机尺寸较大且应用于高能放电领域时,转子偏心引起电机产生不平衡力较大,飞轮动力学性能变化显著,合理设计磁轴承可以抑制机电耦合。
新型光电吊舱无角位移减振器设计
李玉龙, 何忠波, 白鸿柏, 刘树峰, 郝慧荣, 李冬伟
2012, 31(4): 568-571.
摘要:
根据现有两轴四框架机载光电吊舱减振结构,设计了新型的可限制角位移的内外框架减振器,通过内外框架减振器的合理组合,实现了三向转动自由度的限制与吊舱振动的分级衰减。并根据振动理论计算了内外框架减振器的刚度系数与阻尼系数的范围,用SolidWorks软件建立了内外框架减振器及简化吊舱的三维模型,结合Adams/Vibration仿真分析了减振器安装于系统后的减振性能。结果表明:该内外框架减振器组合后能够满足无角位移减振的要求。
电动汽车能量回馈制动仿真研究
查鸿山, 宗志坚, 刘忠途
2012, 31(4): 572-577.
摘要:
通过对制动过程中电动汽车的受力分析,在保证车辆驾驶安全性的基础上实现了回馈能量的最大化,分析了电动汽车电机及动力电池组对再生制动的影响系数。以中山大学研制的ECUV电动汽车为对象,在ADVISOR环境下重新对制动模块进行二次开发仿真结果表明,对比无能量回馈制动、ADVISOR回馈制动、优化的回馈能量制动3种不同控制策略下的制动回收能量,采用优化的回馈制动控制策略可更加有效的实现制动能量回馈,提高动力电池组使用效率,有效延长续驶里程。
位移-力反馈型变量机构理论建模与试验研究
李磊, 许明恒, 于兰英, 吴志明, 亢涛
2012, 31(4): 578-582.
摘要:
位移-力反馈型变量机构是典型的阀控缸位置闭环控制系统。通过分析变量机构的系统构成和工作原理,基于线性化理论建立了控制系统的数学模型,并利用液压测试试验台对数学模型的正确性进行了验证。在此基础上,研究了控制系统的比例特性和影响因素。研究结果表明:先导阀中心复位弹簧是影响控制系统比例特性的重要因素,控制系统比例系数随着弹簧刚度系数的增加而减小,而增大弹簧的预压紧力会加大控制系统的闭死区间。
基于特征邻接图的三维CAD模型检索算法
石民, 张树生
2012, 31(4): 583-587.
摘要:
为了实现CAD模型的特征级重用,提出一种基于特征邻接图的三维CAD模型检索算法。首先,通过以自动识别为主、交互识别为辅,将CAD模型用特征邻接图来表示;然后,构造2个CAD模型特征邻接图的顶点积图,并利用蚁群算法检测顶点积图中的最大团;最后通过查找到的最大团来对CAD模型进行相似性评价。实验结果表明:本算法能较好地实现三维CAD模型检索,并且检索效率满足实际要求。
复合材料蜂窝夹芯板斜接式挖补修理的稳定性分析研究
贾宝惠, 窦晨, 李顶河, 徐建新
2012, 31(4): 588-591.
摘要:
基于有限元方法,研究了复合材料蜂窝夹芯板斜接式挖补修理的稳定性问题。利用商用有限元分析软件MSC.Patran/Nastran和蜂窝夹芯等效方法,建立了蜂窝夹芯板斜接式挖补修理结构稳定性三维有限元分析模型。并通过大量的数值算例,拟合得到了不同挖补角度以及胶层厚度对蜂窝夹芯板斜接式挖补修理结构屈曲特征值的影响规律。
局部削弱对压杆稳定性影响的研究
赵震波, 李晨, 潘俊杰
2012, 31(4): 592-596.
摘要:
采用有限元方法研究局部削弱对压杆临界载荷及失效模式的影响。首先分析了含较小削弱杆件的线弹性屈曲问题,其次着重分析了含较大削弱杆件的非线性屈曲问题,给出了完整的削弱与临界载荷的关系曲线,并分析了柔度、削弱比等参数的影响。结果表明:局部削弱对线性屈曲影响不大,可忽略其影响;但对于非线性屈曲,失稳载荷显著减小,削弱不能被忽略;非线性屈曲对削弱位置相对敏感而线性屈曲受削弱位置影响不大;当削弱个数增加时,线性和非线性屈曲的临界载荷均会下降。
0Cr18Ni9板料数控渐进成形润滑技术研究
卢仁伟, 高霖, 史晓帆
2012, 31(4): 597-599.
摘要:
数控渐进成形作为一种新兴的塑性加工技术,其摩擦机理比其它塑性加工方法复杂。通过对板料和工具头的表面处理,对0Cr18Ni9不锈钢板料数控渐进成形摩擦机理和润滑技术进行了研究。利用PVD方法在高速钢成形工具头表面镀上一层高硬度耐磨性好的TiAlN涂层;对不锈钢板料进行草化处理使其表面生成草化膜润滑载体。试验结果表明:经过处理后的成形工具头和不锈钢板料,加工出的零件表面光滑,表面粗糙度Ra达到0.94μm,并且工具头没有发生磨损。
脂润滑对球轴承微动磨损影响研究
王思明, 高宏力, 许明恒
2012, 31(4): 600-603.
摘要:
为了研究脂润滑对球轴承摆动微动磨损的影响,用自制的轴承微动装置在一定载荷下以不同摆角和循环次数对球轴承进行干态和脂润滑条件的微动磨损对比试验。试验结果表明:脂润滑可以减缓轴球承的微动磨损,并且随着摆动幅度的增大脂润滑减缓微动的磨损作用增大;随着循环次数增加,脂润滑时微动磨损较干态时始终较为平缓。对磨痕表面形貌观察分析发现脂润滑时轴承微动磨损中的氧化作用减小,但在微动后期脂润滑会增加疲劳裂纹萌生的机会。
基于神经网络的重型数控车床定位精度测量与预测
王胜, 刘宏昭
2012, 31(4): 604-608.
摘要:
为了能够准确快速地评估重型数控(CNC)车床的定位精度,对该型车床的定位精度能够有一个全面分析,因此对目前某型号数控车床进行了研究。在分析重型数控车床定位精度的激光测量原理和方法的基础上,选取Z轴方向三段位移,根据国标规定每一段位移上确定目标位置点7个,采用激光干涉仪对三段位置定位精度进行测量,得到目标位置点的定位精度。采用六次多项式对其中一段测量数据进行拟合,在拟合曲线上选取大量等距节点,提出基于全域数据的BP神经网络(BPNN)和RBF神经网络(RBFNN)对机床Z轴方向定位精度进行预测的方法。与实测结果对比,两种预测方法可行有效。
基于改进粒子群算法的机构运动精度可靠指标的求解
王西珍, 李言, 成刚虎
2012, 31(4): 609-611.
摘要:
以具有杆长尺寸误差的平面连杆机构为研究对象,运用运动精度可靠指标的几何原理,基于改进粒子群算法,提出一种求解机构运动精度可靠指标的计算方法。经算例验证,该方法简便实用,为机构运动精度可靠指标的计算提供了新的有效途径,且具有令人满意的计算精度。
圆柱滚子轴承旋转精度的预测仿真
史文祥, 李济顺, 刘永刚
2012, 31(4): 612-615.
摘要:
以圆柱滚子轴承为模型原始对象,针对其旋转精度中的外圈径向跳动,提出了一种预测仿真的方法。在外圈滚道存在已知圆度误差的条件下,通过C++编程实现了预测外圈径向跳动的仿真算法,并验证了该仿真算法的正确性。根据仿真结果,得到了圆柱滚子轴承外圈径向跳动的变化曲线,并分析了外圈径向跳动与外圈滚道圆度误差谐波阶数、谐波系数之间的关系,并找出了外圈径向跳动与谐波阶数、滚子数三者之间的特殊规律。
液压系统应变监测技术研究
李敏哲, 杨军社, 谷立臣, 陈海霞
2012, 31(4): 616-621.
摘要:
以机械工程中液压系统为研究对象,在理论分析和大量实验研究的基础上,发展了一种基于电阻应变计的液压系统应变监测技术。通过对监测信号的提取和分析,提出了在设计液压系统管路时,应尽量减少弯管数量或增大弯曲半径,给出了如何选取信号检测桥路和应变监测信号。应用分析表明:应变监测技术适合于工业现场液压系统的在线监测与分析。
基于遗传算法及神经网络的梁板结构可靠性优化设计
朱永梅, 李成涛
2012, 31(4): 622-626.
摘要:
采用随机有限元法处理结构分析中所涉及的有关参数的随机性,建立梁板单元的安全余量,采用分枝限界法找出结构系统的主要失效模式,计算其可靠度并进行敏度分析。然后,以质量最小为目标函数,以可靠度大于设定值和设计变量满足一定条件为约束,建立了梁板结构的优化模型,将遗传算法与神经网络相结合来求解建立的优化模型。通过两种算法的结合,利用随机有限元法的基本理论,建立了一套完整的基于可靠性的随机结构系统优化设计方法。通过算例对船舱段结构梁元截面及板元厚度的优化计算结果表明,该算法对多随机因素结构系统的可靠性优化具有良好的收敛效果,用时较少,为原来的60%。
仿生蓝点魟的结构设计及建模
章永华, 何建慧
2012, 31(4): 627-632.
摘要:
为了研制高机动性和高游动稳定性的水下推进器用于搜救任务、环境监测、资源勘查、军事侦察等,同时考虑到当前螺旋桨推进器对水生生物栖息环境的严重影响,选择了隶属于鳐科鱼类的蓝点魟作为仿生对象,并利用仿生学工程原理,开发出了高性能的仿生机器蓝点魟模型。介绍了活体生物的观察结果,分析了仿生蓝点魟的机构设计原理和方法,建立仿生蓝点魟的坐标系,给出了该坐标系下仿生蓝点魟鳍条摆动及鳍面波动的运动学和动力学方程。实验结果显示:仿生蓝点魟能够实现无半径转弯,游动过程鱼体基本保持稳定的姿态,对周边流体的扰动也非常小。
基于多物理场作用的螺旋锥齿轮数控磨削残余应力研究
吴吉平, 明兴祖
2012, 31(4): 633-638.
摘要:
根据螺旋锥齿轮的数控磨削机理和Gleason接触原理,得出了影响磨削残余应力的磨削物理参数数学模型。在建立的单齿3D有限元模型基础上,运用热弹塑性理论和数值有限元方法,得到了螺旋锥齿轮磨削温度与应力等物理场;通过这两个物理场的耦合计算,仿真与分析了磨削残余应力。结果表明:螺旋锥齿轮磨削齿面呈现残余压应力,里层为残余拉应力,其大小随磨削工艺条件的不同,呈现一定的变化规律;磨削残余应力随磨削深度和砂轮速度的减小而下降,而随展成速度的减小而增大,干磨比湿磨条件下可明显增加磨削残余应力。实验验证了有限元分析螺旋锥齿轮磨削残余应力的有效性。
含高频的载荷下飞机薄壁结构振动疲劳寿命分析
张坤, 薛璞, 胡海涛, 李玉龙
2012, 31(4): 639-642,647.
摘要:
飞机结构在使用过程中常常会由于突风等振动载荷的原因发生疲劳破坏导致严重的事故。基于Dirlik疲劳寿命估算方法,通过对薄壁结构施加不同的载荷谱,结合结构的损伤计算和模态分析,研究了当飞机典型薄壁结构处于某种特殊的载荷环境中,可以同时激起其基频模态和某一高阶模态时,其振动疲劳寿命相对于只有基频共振时急剧下降的原因,并分析了这种高阶模态的特征。
高低周复合载荷对钛合金疲劳裂纹扩展性能的影响
赵振华, 陈伟, 吴铁鹰
2012, 31(4): 643-647.
摘要:
为研究高低周复合载荷对航空发动风扇/压气机叶片和轮盘材料钛合金疲劳裂纹扩展性能的影响,进行了TC11钛合金材料在低周载荷和高低周复合载荷下的裂纹扩展试验及分析。结果表明:在高周应力强度因子幅值大于裂纹扩展的门槛值条件下,叠加在低循环载荷上的振动载荷会引起裂纹的快速扩展。采用扫描电子显微镜(SEM)比较分析了不同类型载荷下的断口宏观和微观形貌特征。分析表明:低周载荷裂纹扩展断口的疲劳条带较明显,二次裂纹深度较大且方向和分布较凌乱;高低周复合疲劳裂纹扩展断口有明显的二次裂纹和疲劳条带混合特征,且二次裂纹深度相对较小且分布较均匀。在高周应力强度因子幅值相同条件下,高低周复合疲劳的总应力强度因子较大(随Rminor的增大而增加),引起裂纹尖端张开程度较大,裂纹扩展过程中的韧窝、解理特征较明显。
基于多色集合和粒子群算法的立体仓库货位分配优化
杨玮, 傅卫平, 王雯, 邱小红
2012, 31(4): 648-651,655.
摘要:
介绍了多色集合和粒子群算法的原理与方法,提出了基于多色集合和粒子群算法相结合的决策模型,以解决自动化立体仓库货位分配时货架的稳定性和出入库效率问题。利用多色集合理论对货架进行分区,在相应区域内利用粒子群算法对入库货位进行分配。在迭代过程中对粒子进行多样性处理,避免了结果陷入局部最优。通过实例证明该方法能在保证货架稳定性的前提下缩短入库时间,提高入库效率,解决了货位分配的优化问题。
钻井泵曲轴动平衡理论分析
张洪生, 周加龙, 李继霞, 缪鑫
2012, 31(4): 652-655.
摘要:
在转子动力学的基础上,采用连续分布式阶梯梁模型的思想建立了钻井泵曲轴的动力学分析模型,研究了钻井泵曲轴动不平衡量与振动量之间的关系,并推导出了它们之间的关系方程。结果表明,只要测得轴承处的晃动值就可以确定钻井泵曲轴的总动不平衡量,为曲轴的动平衡设置平衡重提供了理论依据,进而控制钻井泵的振动。
基于CAE的柴油机进气系统声学优化
张袁元, 李舜酩, 刘建娅, 胡伊贤, 饶海生
2012, 31(4): 656-659,663.
摘要:
针对某柴油机,通过对进气噪声的频谱分析,确定了需要改善的噪声频段;结合传递矩阵法和有限元数值分析,设计了共振型消声结构;基于模态特性,研究与优化了消声器的振动声学响应。试验测试表明,消声器能有效的降低了进气口噪声,同时其表面噪声较进气口低,基本不影响进气系统的噪声水平。结合有限元数值方法,综合考虑了消声器的声学、流体和机械振动特性并进行了优化,最终消声器能满足设计要求。
3-PRS并联机器人的工作空间研究与分析
黄俊杰, 贾智宏, 赵俊伟
2012, 31(4): 660-663.
摘要:
针对并联机器人工作空间的复杂性,以3-PRS并联机器人为结构模型,运用螺旋理论确定了该机构运动平台具有绕x轴和y轴的转动以及沿z轴的移动共3个自由度,在此基础上运用封闭力学矢量关系描述了该机构工作空间的数学模型,用Matlab软件进行研究和仿真,得到了该机器人的工作空间。结果表明:该工作空间具有对称性,内部无发现空洞。
基于威布尔概率统计分析方法的设备可靠性预测研究
刘文彬, 徐微, 王庆锋
2012, 31(4): 664-668,673.
摘要:
以设备或部件的失效数据为对象,利用威布尔概率统计分析方法,对可靠性预测进行了研究。首先分析威布尔概率图上数据的散落情况,判定建立单个威布尔模型还是混合威布尔模型;其次估计模型的参数:对单个威布尔模型,提出了垂直残差平方和最小的y关于x的最小二乘法,以及水平残差平方和最小的x关于y的最小二乘法,并给定了两者择优选用的依据,对混合威布尔模型,提出了经多次迭代而收敛的最大期望值(expectation maximization,EM)算法;最后通过两组失效数据的实例分析,验证了模型选择原则和参数估计方法的可行性和有效性,并实现了设备的可靠性预测。
振动压路机振动频率控制系统研究
李军, 李言, 周志立
2012, 31(4): 669-673.
摘要:
为确保振动压路机的振动频率能实时地根据被压实材料进行控制,分析了振动压路机振动频率的调节原理,给出了振动频率调节的液压系统,建立了系统的数学模型,研究了振动频率控制原理,提出了控制系统PID参数整定与优化的遗传算法,开发了振动压路机振动频率控制系统,并进行了现场试验研究。结果表明:依照本文理论研究所开发的控制系统响应快,系统稳定,能够针对不同被压实土壤设定不同的最佳振动频率。
轮履组合式环保机器人的设计与分析
王鹏, 朱龙英, 崔振萍, 朱德帅
2012, 31(4): 674-678,684.
摘要:
针对室外复杂环境,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述了轮履变换装置及实现。运用大型三维软件UG NX建立了机器人的模型。通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。运用UG的运动仿真模块对机械手进行了运动学仿真,结果表明该机械手能够很好的完成收集垃圾任务。
小雷诺数下圆柱绕流的涡态演化
张立
2012, 31(4): 679-684.
摘要:
为获得在小雷诺数下圆柱绕流的流场特性,应用计算流体动力学理论,在Re=40情况下,采用有限体积法、协调一致的半隐式算法SIMEPLEC和层流模型,运用Fluent软件对圆柱绕流的二维绕流流场中出现的反向对称漩涡的涡态演化过程进行了非定常流动的数值模拟。其中计算区域采用分块网格划分与结构化O型网格划分相结合的技术,讨论了反向对称漩涡演化过程中的尺寸、横向涡致力及壁面上的压力、速度、应力、流函数分布和变化规律。计算结果表明:反向对称漩涡的演化规律早期变化明显,后期较稳定;横向涡致力呈现先减小后增大最后稳定的规律;对称圆柱壁面上的最低压力点位于切点稍后,且演化过程中向切点移动;速度和壁面切应力均呈现"M"型分布规律,最大值均在大约57.3°出现;流函数分布呈现中心对称特点,在大约45.8°时最小。
一种柔性机械臂旋转运动和振动的主动控制方法
韩清鹏, 于晓光, 唐玲, 高培鑫
2012, 31(4): 685-688.
摘要:
利用PZT压电作动器和关节力矩控制相结合的方法实现对柔性机械臂旋转运动的控制和机械臂振动的主动控制。压电作动器可以对柔性机械臂的弹性振动进行控制,关节控制力矩使得柔性机械臂在有限时间内到达预定位置。利用Lagrange原理建立了柔性机械臂系统的动力学模型,并设计了相应的PZT压电作动器的控制律和关节控制力矩。对该控制方法进行数值仿真的结果证明:该方法对柔性机械臂振动控制和机械臂旋转运动是有效的。