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仿蚕机器人的运动特性分析和仿真研究

孟令森 吴胜 王永娟

孟令森, 吴胜, 王永娟. 仿蚕机器人的运动特性分析和仿真研究[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(8): 1161-1166. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180025
引用本文: 孟令森, 吴胜, 王永娟. 仿蚕机器人的运动特性分析和仿真研究[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(8): 1161-1166. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180025
Meng Lingsen, Wu Sheng, Wang Yongjuan. Analysis and Simulation of Motion Characteristics of Silkworm-robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(8): 1161-1166. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180025
Citation: Meng Lingsen, Wu Sheng, Wang Yongjuan. Analysis and Simulation of Motion Characteristics of Silkworm-robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(8): 1161-1166. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180025

仿蚕机器人的运动特性分析和仿真研究

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180025
详细信息
    作者简介:

    孟令森(1991-),硕士研究生,研究方向为小型智能机器人技术,menglingsen123@sina.com

    通讯作者:

    王永娟,教授,硕士生导师,13951643935@139.com

Analysis and Simulation of Motion Characteristics of Silkworm-robot

  • 摘要: 以蚕为典型生物进行观察分析,采用拍摄测量的方法,对蚕的身体做了静态测量,对蚕的运动进行了动态测量,对蚕运动速度进行定量分析,获得了蚕的形态规律特点。采用连杆机构建立了蚕的运动模型,提出了仿生机器人模块化结构方案,在ADAMS软件中建立了其虚拟样机模型。通过仿真计算,实现了仿蚕机器人的运动形态,分析了仿蚕机器人运动过程中关节扭矩的变化情况,制作了二维蠕动样机,并进行了试验。
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  • 收稿日期:  2017-08-03
  • 刊出日期:  2018-08-05

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