留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

鲁棒H∞/S面模型下的无人机高度控制方法

赵兴成 陈鹏云 原梅妮 李盼 李瑶 李立州

赵兴成, 陈鹏云, 原梅妮, 李盼, 李瑶, 李立州. 鲁棒H∞/S面模型下的无人机高度控制方法[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(7): 1143-1148. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0719
引用本文: 赵兴成, 陈鹏云, 原梅妮, 李盼, 李瑶, 李立州. 鲁棒H∞/S面模型下的无人机高度控制方法[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(7): 1143-1148. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0719
Zhao Xingcheng, Chen Pengyun, Yuan Meini, Li Pan, Li Yao, Li Lizhou. Method of UAV Height Control based on H∞/S-plane Model[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(7): 1143-1148. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0719
Citation: Zhao Xingcheng, Chen Pengyun, Yuan Meini, Li Pan, Li Yao, Li Lizhou. Method of UAV Height Control based on H∞/S-plane Model[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(7): 1143-1148. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0719

鲁棒H∞/S面模型下的无人机高度控制方法

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0719
基金项目: 

国家自然科学基金项目(51201155)资助

详细信息
    作者简介:

    赵兴成(1992-),硕士研究生,研究方向为飞行控制与制导,18335166815@163.com

    通讯作者:

    原梅妮,教授,博士生导师,mnyuan@126.com

Method of UAV Height Control based on H∞/S-plane Model

  • 摘要: 针对无人机在飞行过程中经常受到外界扰动以及模型参数的不确定性,本文设计出一种鲁棒H∞/S面模型控制算法,其外环采用具有较强非线性的S面控制算法,内环采用具有较强鲁棒性的鲁棒控制。采用某型无人机标称模型分别仿真验证了在没有外界干扰、有外界干扰及参数摄动情况下H∞/S面模型控制算法对无人机高度控制的效果。结果表明:和H∞/PD模型控制算法相比,H∞/S面模型控制算法简单,具有良好的快速性、精确性、鲁棒性和动态性能,更适用于无人机的高度控制。
  • [1] 邹凯,丁继成.无人机自主着陆高度控制系统设计研究[J].计算机测量与控制,2016,24(7):90-92 Zou K, Ding J C. Research of height control technique on UAV automatic landing[J]. Computer Measurement & Control, 2016,24(7):90-92(in Chinese)
    [2] 李德仁,李明.无人机遥感系统的研究进展与应用前景[J].武汉大学学报(信息科学版),2014,39(5):505-513,540 Li D R, Li M. Research advance and application prospect of unmanned aerial vehicle remote sensing system[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2014,39(5):505-513,540(in Chinese)
    [3] 郭复胜,高伟.基于辅助信息的无人机图像批处理三维重建方法[J].自动化学报,2013,39(6):834-845 Guo F S, Gao W. Batch reconstruction from UAV images with prior information[J]. Acta Automatica Sinica, 2013,39(6):834-845(in Chinese)
    [4] 袁锁中,杨一栋.基于μ综合的鲁棒飞行控制系统设计[J].飞行力学,2003,21(1):36-38,42 Yuan S Z, Yang Y D. Design of flight control system using μ synthesis[J]. Flight Mechanics, 2003,21(1):36-38,42(in Chinese)
    [5] Mondragón I F, Olivares-Méndez M A, Campoy P, et al. Unmanned aerial vehicles UAVs attitude, height, motion estimation and control using visual systems[J]. Autonomous Robots, 2010,29(1):17-34
    [6] 谭健,周洲,祝小平,等.飞翼布局无人机反步L2增益纵向着陆鲁棒控制[J].哈尔滨工业大学学报,2016,48(4):91-96 Tan J, Zhou Z, Zhu X P, et al. Backstepping L2 gain robust control of longitudinal landing of flying-wing UAV[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2016,48(4):91-96(in Chinese)
    [7] 齐鹏远,王勇,张代兵.基于LADRC的无人机高精度定高控制[J].北京航空航天大学学报,2016,42(11):2472-2480 Qi P Y, Wang Y, Zhang D B. Precise height control for UAV based on LADRC[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2016,42(11):2472-2480(in Chinese)
    [8] 汪洋亮,王国胜,李中良.基于PID的高速无人机高度控制系统设计[J].舰船电子工程,2009,29(2):163-166 Wang Y L, Wang G S, Li Z L. Design of the high-speed UAV's height control system based on PID[J]. Ship Electronic Engineering, 2009,29(2):163-166(in Chinese)
    [9] Li Y Q, Lei C. Adaptive fuzzy controller design based on aircraft model[J]. Applied Mechanics and Materials, 2014,556-562:2470-2473
    [10] Singh S, Murthy T V R. Neural network-based sensor fault accommodation in flight control system[J]. Journal of Intelligent Systems, 2013,22(3):317-333
    [11] Jin X Z, Yang G H, Chang X H. Robust H∞ and adaptive tracking control against actuator faults with a Linearised aircraft application[J]. International Journal of Systems Science, 2013,44(1):151-165
    [12] 白永强,刘昊,石宗英,等.四旋翼无人直升机鲁棒飞行控制[J].机器人,2012,34(5):519-524 Bai Y Q, Liu H, Shi Z Y, et al. Robust flight control of quadrotor unmanned air vehicles[J]. Robot, 2012,34(5):519-524(in Chinese)
    [13] 刘学敏,徐玉如.水下机器人运动的S面控制方法[J].海洋工程,2001,19(3):81-84 Liu X M, Xu Y R. S control of automatic underwater vehicles[J]. Ocean Engineering, 2001,19(3):81-84(in Chinese)
    [14] 李岳明,庞永杰,万磊.水下机器人自适应S面控制[J].上海交通大学学报,2012,46(2):195-200 Li Y M, Pang Y J, Wan L. Adaptive S plane control for autonomous underwater vehicle[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2012,46(2):195-200(in Chinese)
    [15] 徐军.飞行控制系统-设计、原型系统及半物理仿真实验[M].北京:北京理工大学出版社,2015:66-108P Xu J. Flight control system-design, prototype and semi physical simulation experiment[M]. Beijing:Beijing Institute of Technology Press, 2015:66-108P (in Chinese)
    [16] 陈静杰,张明卉.基于H∞/PID混合控制的飞机高度控制器设计[J].控制工程,2009,16(S2):160-162,165 Chen J J, Zhang M H. Airplane altitude controller design based on combining control of H∞and PID[J]. Control Engineering of China, 2009,16(S2):160-162,165(in Chinese)
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  437
  • HTML全文浏览量:  46
  • PDF下载量:  15
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2017-07-31
  • 刊出日期:  2018-07-05

目录

    /

    返回文章
    返回