留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

三自由度模拟运动平台洗出算法研究

洪振宇 杨勇 张亚伟 许致华 张志旭

洪振宇, 杨勇, 张亚伟, 许致华, 张志旭. 三自由度模拟运动平台洗出算法研究[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(3): 481-486. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0324
引用本文: 洪振宇, 杨勇, 张亚伟, 许致华, 张志旭. 三自由度模拟运动平台洗出算法研究[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(3): 481-486. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0324
Hong Zhenyu, Yang Yong, Zhang Yawei, Xu Zhihua, Zhang Zhixu. Research on Washout Algorithm of 3-DOF Parallel Motion Platform[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(3): 481-486. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0324
Citation: Hong Zhenyu, Yang Yong, Zhang Yawei, Xu Zhihua, Zhang Zhixu. Research on Washout Algorithm of 3-DOF Parallel Motion Platform[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(3): 481-486. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0324

三自由度模拟运动平台洗出算法研究

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0324
基金项目: 

国家自然科学基金委员会与中国民用航空局联合项目(U1733128)与中央高校基本科研业务费项目中国民航大学专项项目(3122017024、3122017042)资助

详细信息
    作者简介:

    洪振宇(1978-),教授,博士,研究方向为机构学、机器人学,zyhong@cauc.edu.cn

    通讯作者:

    张志旭,实验师,硕士,bingyu246@126.com

Research on Washout Algorithm of 3-DOF Parallel Motion Platform

  • 摘要: 为解决经典洗出算法无法在三自由度模拟运动平台上得到很好应用的问题,提出了一种适用于两转一移并联运动平台的新洗出算法。首先建立3-PRS并联机构的运动学模型,其次通过引入牵连运动线速度与欧拉角角速度转换矩阵设计一种新的洗出算法,最后在MATLAB/Simulink中建立人体前庭系统模型和新洗出算法的仿真模型,并进行仿真分析。结果表明,本文提出的三自由度平台洗出算法行之有效,并具有与经典六自由度平台洗出算法相近的动感模拟逼真度。
  • [1] 洪振宇,张志旭,许致华.3-UPS/PU型飞行模拟器驱动平台基于模拟性能的尺度综合方法[J].机械科学与技术,2014,33(9):1439-1444 Hong Z Y, Zhang Z X, Xu Z H. Dimensional synthesis of 3-UPS/PU driving platform of flight simulator based on simulation performance[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014,33(9):1439-1444(in Chinese)
    [2] 魏春雨,周晓军,魏燕定,等.基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真[J].浙江大学学报(工学版),2012,46(8):1390-1396 Wei C Y, Zhou X J, Wei Y D, et al. Washout motion simulation in 6-DOF parallel platform based on Vortex[J]. Journal of Zhejiang University (Engineering Science), 2012,46(8):1390-1396(in Chinese)
    [3] 罗竹辉,魏燕定,周晓军,等.六自由度平台车辆运动模拟器变输入洗出算法[J].浙江大学学报(工学版),2013,47(2):238-243 Luo Z H, Wei Y D, Zhou X J, et al. Research on variable input washout algorithm for stewart platform vehicle simulator[J]. Journal of Zhejiang University (Engineering Science), 2013,47(2):238-243(in Chinese)
    [4] 王辉,陈学森.飞行模拟器六自由度运动平台的仿真研究[J].机械科学与技术,2012,31(5):778-782 Wang H, Chen X S. Simulating Six-DOF motion platform of flight simulator[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012,31(5):778-782(in Chinese)
    [5] 熊晓华,李维嘉.六自由度飞行模拟器体感模拟算法及仿真实现[J].系统仿真学报,2002,14(1):27-30 Xiong X H, Li W J. Proprioceptive simulation algorithm and the realization in 6DOF flight simulator[J]. Journal of System Simulation, 2002,14(1):27-30(in Chinese)
    [6] 郭盛,刘烨磊,曲海波,等.飞行模拟器洗出算法的改进及实现[J].北京交通大学学报,2014,38(1):117-121 Guo S, Liu Y L, Qu H B, et al. An improved washout algorithm and it's realization for the flight simulator[J]. Journal of Beijing Jiaotong University, 2014,38(1):117-121(in Chinese)
    [7] 杨宇,黄其涛,韩俊伟.基于并联机构运动范围的自适应洗出算法[J].系统工程与电子技术,2010,32(12):2716-2720 Yang Y, Huang Q T, Han J W. Adaptive washout algorithm based on the parallel mechanism motion range[J]. Systems Engineering and Electronics, 2010,32(12):2716-2720(in Chinese)
    [8] 高健.飞行模拟器动感模拟系统逼真度研究[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2013 Gao J. Research on fidelity of motion cueing system in flight simulator[D]. Harbin:Harbin Institute of Technology, 2013(in Chinese)
    [9] 刘显峰.某型战机飞行模拟器三自由度运动平台的设计[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2010 Liu X F. Design of the three degree-of-freedom platform for the flight simulator[D]. Harbin:Harbin Institute of Technology, 2010(in Chinese)
    [10] 董彦良,许彩霞,唐建林,等.6自由度平台的Washout滤波器设计及试验研究[J].机械工程学报,2010,46(3):53-58 Dong Y L, Xu C X, Tang J L, et al. Design and test research of washout filter for 6-DOF platform[J]. Journal of Mechanical Engineering, 2010,46(3):53-58(in Chinese)
    [11] 肖慧琼.六自由度平台体感算法研究[D].北京:北京交通大学,2014 Xiao H Q. Study on the motion-cueing algorithm for 6-DOF plateform[D]. Beijing:Beijing Jiaotong University, 2014(in Chinese)
    [12] 师晓芳.Stewart平台车辆模拟器洗出算法研究[D].北京:北京理工大学,2015 Shi X F. Research of washout algorithm for the vehicle simulator using stewart platform[D]. Beijing:Beijing Institute of Technology, 2015(in Chinese)
    [13] 刘烨磊.新型飞行模拟器体感模拟与控制算法研究[D].北京:北京交通大学,2014 Liu Y L. Study on proprioceptive simulation and control algorithm for a novel flight simulator[D]. Beijing:Beijing Jiaotong University, 2014(in Chinese)
    [14] Arioui H, Nehaoua L. Driving simulation[M]. London:John Wiley & Sons, Inc., 2013
    [15] 许彩霞.STEWART平台的WASHOUT算法研究[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2008 Xu C X. Study on the WASHOUT algorithm for STEWART platform[D]. Harbin:Harbin Institute of Technology, 2008(in Chinese)
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  226
  • HTML全文浏览量:  31
  • PDF下载量:  10
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2017-02-06
  • 刊出日期:  2018-03-05

目录

    /

    返回文章
    返回