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一种等效8-SPU移动机器人工作空间分析

李清蕾 闫志喜 万小金

李清蕾, 闫志喜, 万小金. 一种等效8-SPU移动机器人工作空间分析[J]. 机械科学与技术, 2017, 36(7): 1124-1130. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0723
引用本文: 李清蕾, 闫志喜, 万小金. 一种等效8-SPU移动机器人工作空间分析[J]. 机械科学与技术, 2017, 36(7): 1124-1130. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0723
Li Qinglei, Yan Zhixi, Wan Xiaojin. Workspace Analysis of an Equivalent 8-SPU Mobile Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2017, 36(7): 1124-1130. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0723
Citation: Li Qinglei, Yan Zhixi, Wan Xiaojin. Workspace Analysis of an Equivalent 8-SPU Mobile Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2017, 36(7): 1124-1130. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0723

一种等效8-SPU移动机器人工作空间分析

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0723
基金项目: 

国家自然科学基金项目(51575417)资助

详细信息
    作者简介:

    李清蕾(1989-),在读研究生,研究方向为机器人工作空间分析及其控制,lql8903@163.com

    通讯作者:

    万小金(联系人),副教授,博士,wxj_2001@163.com

Workspace Analysis of an Equivalent 8-SPU Mobile Robot

  • 摘要: 该等效8-SPU移动机器人行走时为腿式机器人,支撑板壳类工件时为并联机器人。对该机构进行了逆位置求解,建立了运动学映射模型,综合考虑了工作空间的几何约束和运动性能约束,运用柱坐标边界搜索法确定工作空间边界,绘制了定姿态工作空间三维实体模型及其截面图,分析了工作空间的联通性以及机构参数对工作空间的影响,从操作度和均匀性两方面对不同约束下的工作空间进行了性能比较分析。结果表明:综合约束下机器人的工作空间具有更好的运动性能。该等效8-SPU移动机器人工作空间分析为其结构优化、运动控制以及路径规划奠定了理论基础。
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出版历程
  • 收稿日期:  2016-04-06
  • 刊出日期:  2017-07-05

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