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基于改进的PID算法的压电柔性机械臂振动主动控制

张娟 白斌 舒亚峰 刘自强

张娟, 白斌, 舒亚峰, 刘自强. 基于改进的PID算法的压电柔性机械臂振动主动控制[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(5): 625-629. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0501
引用本文: 张娟, 白斌, 舒亚峰, 刘自强. 基于改进的PID算法的压电柔性机械臂振动主动控制[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(5): 625-629. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0501
Zhang Juan, Bai Bin, Shu Yafeng, Liu Ziqiang. A Vibration Control System of Flexible Manipulator Based on Incremental Fuzzy Self-tuning PID Algorithm[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(5): 625-629. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0501
Citation: Zhang Juan, Bai Bin, Shu Yafeng, Liu Ziqiang. A Vibration Control System of Flexible Manipulator Based on Incremental Fuzzy Self-tuning PID Algorithm[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(5): 625-629. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0501

基于改进的PID算法的压电柔性机械臂振动主动控制

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0501
基金项目: 

西北工业大学基础研究基金项目(JC20110256)

国家自然科学基金项目(NSFC11172234)资助

详细信息
    作者简介:

    张娟(1973-),副教授,博士,研究方向为大柔性机械臂振动控制,zhangj@nwpu.edu.cn

A Vibration Control System of Flexible Manipulator Based on Incremental Fuzzy Self-tuning PID Algorithm

  • 摘要: 针对柔性机械臂的振动抑制问题,将模糊逻辑控制与增量式PID算法结合,通过模糊控制算法对增量式PID的主要参数进行在线最佳整定,从而得到增量式模糊自整定PID控制算法。通过对无反馈控制、增量式PID控制、增量式模糊自整定PID控制的分析及仿真,说明此控制方法可以使机械臂末端振幅衰减80%以上。改变机械臂的末端集中质量的结果表明:当机械臂抓取不同质量重物时,增量式模糊自整定PID控制算法仍然能够达到良好的控制效果。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-12-04
  • 刊出日期:  2015-06-10

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