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一种三自由度混联机构复位精度的研究

沈强 王峻峰 史铁林

沈强, 王峻峰, 史铁林. 一种三自由度混联机构复位精度的研究[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(3): 475-479.
引用本文: 沈强, 王峻峰, 史铁林. 一种三自由度混联机构复位精度的研究[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(3): 475-479.
Shen Qiang, Wang Jun-feng, Shi Tie-lin. Study on the Reset Accuracy of a 3-DOF Hybrid Manipulator[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(3): 475-479.
Citation: Shen Qiang, Wang Jun-feng, Shi Tie-lin. Study on the Reset Accuracy of a 3-DOF Hybrid Manipulator[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(3): 475-479.

一种三自由度混联机构复位精度的研究

详细信息
    作者简介:

    沈强(1986-),硕士研究生,研究方向为并联机器人技术研究,shenqiang@smail.hust.edu.cn;王峻峰(联系人),高级工程师,mejfwang@sina.com

    沈强(1986-),硕士研究生,研究方向为并联机器人技术研究,shenqiang@smail.hust.edu.cn;王峻峰(联系人),高级工程师,mejfwang@sina.com

Study on the Reset Accuracy of a 3-DOF Hybrid Manipulator

  • 摘要: 介绍一种用于惯性约束核聚变诊断设备定位与对准的搭载平台,该平台为一个三自由度混联机构,利用矩阵计算给出了平台输出末端位置的反解的封闭形式。在此基础上,通过末端形变与重心位置的关系推导出影响复位精度的误差模型。根据实测误差数值与误差模型计算数值之间的偏差,分析偏差产生原因,在反复实验的基础上,找出固定运动路径下的偏差补偿系数,对复位过程的径向运动给予补偿,使得最终运动误差达到使用要求。
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出版历程
  • 收稿日期:  2010-09-16
  • 刊出日期:  2015-06-10

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