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基于PD算法的四旋翼飞行器控制系统研究

侯永锋 陆连山 高尚德 刘雨生

侯永锋, 陆连山, 高尚德, 刘雨生. 基于PD算法的四旋翼飞行器控制系统研究[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(3): 359-362.
引用本文: 侯永锋, 陆连山, 高尚德, 刘雨生. 基于PD算法的四旋翼飞行器控制系统研究[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(3): 359-362.
Hou Yong-feng, Lu Lian-shang, Gao Shang-de, Liu Yu-sheng. Research on Quad-rotor Helicopter Control System Based on PD Algorithm[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(3): 359-362.
Citation: Hou Yong-feng, Lu Lian-shang, Gao Shang-de, Liu Yu-sheng. Research on Quad-rotor Helicopter Control System Based on PD Algorithm[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(3): 359-362.

基于PD算法的四旋翼飞行器控制系统研究

基金项目: 

西北工业大学研究生创业种子基金项目资助

详细信息
    作者简介:

    侯永锋(1986-),博士研究生,研究方向为航空发动机叶轮叶片的自适应加工技术及航空发动机叶轮叶片智能加工系统,houyf061094@126.com;张永杰(联系人),副教授,博士,zyj19191@nwpu.edu.cn

Research on Quad-rotor Helicopter Control System Based on PD Algorithm

  • 摘要: 目前现有的四旋翼无人飞行器控制系统主要存在鲁棒性差及控制精度低的问题。针对四旋翼无人飞行器控制鲁棒性差的缺点在现有模型的基础上提出了PD(比例-微分)控制算法。首先建立了四旋翼飞行器的模型并且阐述了四旋翼飞行器的飞行机控制原理。然后根据四旋翼飞行器的飞行原理设计了四旋翼飞行的器控制系统,控制系统的设计包括硬件各个功能模块的设计和控制程序的设计,飞行器姿态反馈控制采用PD控制算法。最后通过"微影"一号和"微影"二号验证机分别验证了四旋翼飞行器的飞行原理及基于PD算法的控制系统的性能,基于PD算法使控制系统的鲁棒性有所提升。
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出版历程
  • 收稿日期:  2010-10-13
  • 刊出日期:  2015-06-10

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