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一种柔性机械臂旋转运动和振动的主动控制方法

韩清鹏 于晓光 唐玲 高培鑫

韩清鹏, 于晓光, 唐玲, 高培鑫. 一种柔性机械臂旋转运动和振动的主动控制方法[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(4): 685-688.
引用本文: 韩清鹏, 于晓光, 唐玲, 高培鑫. 一种柔性机械臂旋转运动和振动的主动控制方法[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(4): 685-688.
Han Qing-peng, Yu Xiao-guang, Tang Ling, Gao Pei-xin. An Active Control Method for Vibration and Rotary Motion of Flexible Manipulator[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(4): 685-688.
Citation: Han Qing-peng, Yu Xiao-guang, Tang Ling, Gao Pei-xin. An Active Control Method for Vibration and Rotary Motion of Flexible Manipulator[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(4): 685-688.

一种柔性机械臂旋转运动和振动的主动控制方法

基金项目: 

国家自然科学基金项目(10972192)资助

详细信息
    作者简介:

    韩清鹏(1973-),讲师,博士,研究方向为机电一体化和故障诊断,jnsdc@sina.com

An Active Control Method for Vibration and Rotary Motion of Flexible Manipulator

  • 摘要: 利用PZT压电作动器和关节力矩控制相结合的方法实现对柔性机械臂旋转运动的控制和机械臂振动的主动控制。压电作动器可以对柔性机械臂的弹性振动进行控制,关节控制力矩使得柔性机械臂在有限时间内到达预定位置。利用Lagrange原理建立了柔性机械臂系统的动力学模型,并设计了相应的PZT压电作动器的控制律和关节控制力矩。对该控制方法进行数值仿真的结果证明:该方法对柔性机械臂振动控制和机械臂旋转运动是有效的。
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出版历程
  • 收稿日期:  2010-12-22
  • 刊出日期:  2015-06-10

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