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3-PRS并联机器人的工作空间研究与分析

黄俊杰 贾智宏 赵俊伟

黄俊杰, 贾智宏, 赵俊伟. 3-PRS并联机器人的工作空间研究与分析[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(4): 660-663.
引用本文: 黄俊杰, 贾智宏, 赵俊伟. 3-PRS并联机器人的工作空间研究与分析[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(4): 660-663.
Huang Jun-jie, Jia Zhi-hong, Zhao Jun-wei. Analysis and Research on the Workspace of 3-PRS Parallel Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(4): 660-663.
Citation: Huang Jun-jie, Jia Zhi-hong, Zhao Jun-wei. Analysis and Research on the Workspace of 3-PRS Parallel Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(4): 660-663.

3-PRS并联机器人的工作空间研究与分析

基金项目: 

河南省新世纪优秀人才计划项目(2006HANCET-16)

河南理工大学校青年骨干教师项目(649035)资助

详细信息
    作者简介:

    黄俊杰(1979-),讲师,硕士,研究方向为并联机器人误差理论与精度设计,anny@hpu.edu.cn

Analysis and Research on the Workspace of 3-PRS Parallel Robot

  • 摘要: 针对并联机器人工作空间的复杂性,以3-PRS并联机器人为结构模型,运用螺旋理论确定了该机构运动平台具有绕x轴和y轴的转动以及沿z轴的移动共3个自由度,在此基础上运用封闭力学矢量关系描述了该机构工作空间的数学模型,用Matlab软件进行研究和仿真,得到了该机器人的工作空间。结果表明:该工作空间具有对称性,内部无发现空洞。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-01-24
  • 刊出日期:  2015-06-10

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