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一种新型3-UrSR六自由度并联机构的位置与作业空间分析

虞启凯 游有鹏 韩江义 朱剑英

虞启凯, 游有鹏, 韩江义, 朱剑英. 一种新型3-UrSR六自由度并联机构的位置与作业空间分析[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(4): 552-556.
引用本文: 虞启凯, 游有鹏, 韩江义, 朱剑英. 一种新型3-UrSR六自由度并联机构的位置与作业空间分析[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(4): 552-556.
Yu Qi-kai, You You-peng, Han Jiang-yi, Zhu Jian-ying. Position and Workspace Analysis of a Novel Parallel Mechanism Named 3-UrSR with Six Freedoms[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(4): 552-556.
Citation: Yu Qi-kai, You You-peng, Han Jiang-yi, Zhu Jian-ying. Position and Workspace Analysis of a Novel Parallel Mechanism Named 3-UrSR with Six Freedoms[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(4): 552-556.

一种新型3-UrSR六自由度并联机构的位置与作业空间分析

详细信息
    作者简介:

    虞启凯(1973-),博士研究生,研究方向为微机电系统,yuqikai@163.com;游有鹏(联系人),教授,博士生导师,youypeng@163.com

    虞启凯(1973-),博士研究生,研究方向为微机电系统,yuqikai@163.com;游有鹏(联系人),教授,博士生导师,youypeng@163.com

Position and Workspace Analysis of a Novel Parallel Mechanism Named 3-UrSR with Six Freedoms

  • 摘要: 机构的位置和空间分析是分析和研究机构的基础,文中提出一种新型3-UrSR并联机构,采用球面2自由度五杆作为驱动装置;对机构的自由度进行了计算,对该机构的位置反解进行了分析,并用Matlab软件解析得到8组解并对其对应图形进行了绘制,最后用实例对反解进行了验证,并给出了该机构的空间求解算法和图形。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-03-17
  • 刊出日期:  2015-06-10

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