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一种新型2T2R并联机构的运动学分析

范彩霞 刘宏昭

范彩霞, 刘宏昭. 一种新型2T2R并联机构的运动学分析[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(8): 1253-1256.
引用本文: 范彩霞, 刘宏昭. 一种新型2T2R并联机构的运动学分析[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(8): 1253-1256.
Fan Cai-xia, Liu Hong-zhao. Kinematic Analysis of a Novel 2T2R Parallel Mechanism[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(8): 1253-1256.
Citation: Fan Cai-xia, Liu Hong-zhao. Kinematic Analysis of a Novel 2T2R Parallel Mechanism[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(8): 1253-1256.

一种新型2T2R并联机构的运动学分析

基金项目: 

国家自然科学基金项目(50575180)

陕西省重点学科建设专项基金项目

西安理工大学优秀博士学位论文研究基金项目(102-210911)

陕西省教育厅项目(2010JK701)资助

详细信息
    作者简介:

    范彩霞(1976-),副教授,博士研究生,研究方向为机构学和并联机器人构型设计,fan-caixia@163.com

Kinematic Analysis of a Novel 2T2R Parallel Mechanism

  • 摘要: 分析一种新型的两移动两转动四自由度并联机构,该机构由两个RPU支链和两个SPS支链组成。首先基于李群理论计算机构的自由度和选取输入副,然后推导出动平台的位置、速度、加速度的正逆解析解。最后给出一数值算例,应用Matlab软件进行了运动学曲线分析,基于ADAMS软件对机构进行实体建模与运动学仿真,仿真结果与理论分析一致。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-05-07
  • 刊出日期:  2015-06-10

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