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一种柔索驱动太空舱外搬运机器人研究

黄佳怡 陈柏 胡忠文 吴洪涛

黄佳怡, 陈柏, 胡忠文, 吴洪涛. 一种柔索驱动太空舱外搬运机器人研究[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(11): 1748-1753.
引用本文: 黄佳怡, 陈柏, 胡忠文, 吴洪涛. 一种柔索驱动太空舱外搬运机器人研究[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(11): 1748-1753.
Huang Jiayi, Chen Bai, Hu Zhongwen, Wu Hongtao. A Cable-driven Extravehicular Transport Robot Analysis[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(11): 1748-1753.
Citation: Huang Jiayi, Chen Bai, Hu Zhongwen, Wu Hongtao. A Cable-driven Extravehicular Transport Robot Analysis[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(11): 1748-1753.

一种柔索驱动太空舱外搬运机器人研究

基金项目: 

南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010119)资助

详细信息
    作者简介:

    黄佳怡(1985-),硕士研究生,研究方向为柔索驱动并联机器人,hjy66@126.com;陈柏(联系人),副教授,博士chenhve@126.com

    黄佳怡(1985-),硕士研究生,研究方向为柔索驱动并联机器人,hjy66@126.com;陈柏(联系人),副教授,博士chenhve@126.com

A Cable-driven Extravehicular Transport Robot Analysis

  • 摘要: 设计并制作了一种三自由度柔索驱动太空舱外平面搬运机器人。建立了该机器人的运动学模型,利用Matlab软件解算了相应的模型。在此基础上,对其进行了轨迹规划,仿真分析了沿运动轨迹运动时,驱动柔索长度的变化规律。基于正交补的方法分析了该机器人的工作空间,避免了通常采用广义逆求解工作空间时由于向量z的任意性引入的求解问题。通过实验验证了所构建机器人运动学模型的正确性及其运动的连续可控性。研究表明:该机器人沿轨迹运动时,柔索长度连续变化,保证了搬运机器人在整个作业过程运行平稳、连续;该机器人的定位精度、工作空间能满足太空舱外的搬运操作要求。
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出版历程
  • 收稿日期:  2009-12-08
  • 刊出日期:  2015-06-10

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