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多关节机器人反馈线性化双模糊滑模控制

胡盛斌 陆敏恂

胡盛斌, 陆敏恂. 多关节机器人反馈线性化双模糊滑模控制[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(1): 105-110,115.
引用本文: 胡盛斌, 陆敏恂. 多关节机器人反馈线性化双模糊滑模控制[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(1): 105-110,115.
Hu Shengbin, Lu Minxun. Feedback Linearization Double Fuzzy Sliding Mode Control for Multi-links Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(1): 105-110,115.
Citation: Hu Shengbin, Lu Minxun. Feedback Linearization Double Fuzzy Sliding Mode Control for Multi-links Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(1): 105-110,115.

多关节机器人反馈线性化双模糊滑模控制

基金项目: 

国家自然科学基金项目(51175321)

上海市科委科研计划项目(09170502400)资助

详细信息
    作者简介:

    胡盛斌(1973-),博士研究生,研究方向为机器人滑模控制和智能控制,hushbin@sohu.com;陆敏恂,教授,博士,博士生导师,luminxun@tongji.edu

    胡盛斌(1973-),博士研究生,研究方向为机器人滑模控制和智能控制,hushbin@sohu.com;陆敏恂,教授,博士,博士生导师,luminxun@tongji.edu

Feedback Linearization Double Fuzzy Sliding Mode Control for Multi-links Robot

  • 摘要: 为了提高多关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种反馈线性化双模糊滑模控制方法。该方法在对机器人非线性动力学模型反馈线性化的基础上,设计了一种双模糊滑模控制器。通过设计一个模糊控制器,根据跟踪误差和误差变化率自适应地调整滑模面的斜率,从而加快响应速度。通过设计另一个模糊控制器,根据滑模面自适应地调整滑模控制的切换控制部分,从而减弱抖振。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性。针对空间三关节机器人进行了仿真实验,结果表明了所提方法的有效性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-09-04

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