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基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真

朱大昌 严智敏 崔祥府 李培

朱大昌, 严智敏, 崔祥府, 李培. 基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(1): 28-31.
引用本文: 朱大昌, 严智敏, 崔祥府, 李培. 基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(1): 28-31.
Zhu Dachang, Yan Zhimin, Cui Xiangfu, Li Pei. Kinematics Analysis and Simulation of 3-RPS-type Parallel Robot Based on Screw Theory[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(1): 28-31.
Citation: Zhu Dachang, Yan Zhimin, Cui Xiangfu, Li Pei. Kinematics Analysis and Simulation of 3-RPS-type Parallel Robot Based on Screw Theory[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(1): 28-31.

基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真

基金项目: 

国家自然科学基金项目(50965007,51165009)

江西省教育厅科技计划项目(GJJ11484)资助

详细信息
    作者简介:

    朱大昌(1973-),副教授,博士,研究方向为并联机器人及控制等,zdc98998@163.com

Kinematics Analysis and Simulation of 3-RPS-type Parallel Robot Based on Screw Theory

  • 摘要: 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-11-03

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