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主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计及定位方法研究

贺宁 杨建华 陈立伟 曹晓欢

贺宁, 杨建华, 陈立伟, 曹晓欢. 主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计及定位方法研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(2): 285-288.
引用本文: 贺宁, 杨建华, 陈立伟, 曹晓欢. 主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计及定位方法研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(2): 285-288.
He Ning, Yang Jianhua, Chen Liwei, Cao Xiaohuan. Designing Wheeled Active Olfaction Mobile Robot System and Its Positioning Method[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(2): 285-288.
Citation: He Ning, Yang Jianhua, Chen Liwei, Cao Xiaohuan. Designing Wheeled Active Olfaction Mobile Robot System and Its Positioning Method[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(2): 285-288.

主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计及定位方法研究

详细信息
    作者简介:

    贺宁(1989-),硕士研究生,研究方向为主动嗅觉和机器人导航,jackalzoot@163.com;杨建华,教授,博士,yangjianhua@nwpu.edu.cn

    贺宁(1989-),硕士研究生,研究方向为主动嗅觉和机器人导航,jackalzoot@163.com;杨建华,教授,博士,yangjianhua@nwpu.edu.cn

Designing Wheeled Active Olfaction Mobile Robot System and Its Positioning Method

  • 摘要: 在分析研究嗅觉定位理论原理的基础上,结合移动机器人技术,设计出一种能够自主完成气源定位的轮式机器人系统。该机器人系统是以Freescale半导体公司生产的16位MCU(MC9S12XDT512)为核心控制器,采用气体传感器阵列作为路径识别单元,结合轮式移动平台,配合Z字型控制搜索算法对轮式机器人进行控制完成了气体定位。在实验室现场测试中,以15 m作为起始距离,经过10次实验,误差小于5%,实现了气源定位的功能。在机器人行走机构设计上、实验方案的制定上进一步优化,则可有效地减小误差。
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  • 收稿日期:  2011-12-20

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