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负重外骨骼机器人的设计及其运动学动力学仿真

张学胜 赖庆仁 陈亚宁 于芳芳 刘昶

张学胜, 赖庆仁, 陈亚宁, 于芳芳, 刘昶. 负重外骨骼机器人的设计及其运动学动力学仿真[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(4): 568-572.
引用本文: 张学胜, 赖庆仁, 陈亚宁, 于芳芳, 刘昶. 负重外骨骼机器人的设计及其运动学动力学仿真[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(4): 568-572.
Zhang Xuesheng, Lai Qingren, Chen Yaning, Yu Fangfang, Liu Chang. The Kinematics and Dynamics Simulation of the Exoskeleton Robot for Bearing[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(4): 568-572.
Citation: Zhang Xuesheng, Lai Qingren, Chen Yaning, Yu Fangfang, Liu Chang. The Kinematics and Dynamics Simulation of the Exoskeleton Robot for Bearing[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(4): 568-572.

负重外骨骼机器人的设计及其运动学动力学仿真

基金项目: 

战略投资项目(2009ZL08)

创新基金项目(2011CJ022)资助

详细信息
    作者简介:

    张学胜(1972-),讲师,博士,研究方向为结构分析与优化、机械设计,zhangxueshengroy@sohu.com

The Kinematics and Dynamics Simulation of the Exoskeleton Robot for Bearing

  • 摘要: 介绍了人体下肢骨骼结构以及人体步态数据,并在此基础上创建了下肢外骨骼机器人的零件模型及其装配体模型,然后将装配体模型导入到MSC.ADAMS软件中,进行运动学和动力学仿真。仿真结果表明:该外骨骼机器人结构合理,能够保证机构运动的灵活性与穿着舒适性;其次是动力学仿真结果反映了外骨骼机器人各关节处所受载荷的变化规律。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-01-20
  • 刊出日期:  2015-06-10

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