留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

考虑运动副摩擦时平面闭链五杆机构逆动力学分析

李仁军

李仁军. 考虑运动副摩擦时平面闭链五杆机构逆动力学分析[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(4): 523-527.
引用本文: 李仁军. 考虑运动副摩擦时平面闭链五杆机构逆动力学分析[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(4): 523-527.
Li Renjun. The Inverse Dynamics Problem of Closed Loop Five Bar Mechanism Considering Joints Friction[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(4): 523-527.
Citation: Li Renjun. The Inverse Dynamics Problem of Closed Loop Five Bar Mechanism Considering Joints Friction[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(4): 523-527.

考虑运动副摩擦时平面闭链五杆机构逆动力学分析

基金项目: 

国家自然科学基金项目(51106001)

安徽省高校自然基金项目(KJ2011B016,KJ2011B018)

安徽工程大学引进人才科研启动基金项目(2011YQQ005)资助

详细信息
    作者简介:

    李仁军(1974-),讲师,博士,研究方向为机构学和机械动力学,lrjlunwen@163.com

The Inverse Dynamics Problem of Closed Loop Five Bar Mechanism Considering Joints Friction

  • 摘要: 提出一种修正的指数摩擦模型,给出了摩擦系数与速度的关系式,避免了速度零点的多值问题,建立了机构运动副摩擦的数学模型。建立了包含运动副摩擦的平面闭链五杆机构的逆动力学模型,并给出了一种迭代求解方法,可得到运动副的约束力、驱动力和运动副摩擦力矩。在相同运动规律下,对计入和不计入运动副摩擦两种情形进行驱动力矩的比较。仿真结果表明:两种情形下的驱动力矩有较明显的差异,在速度反向区,运动副摩擦力矩的变化剧烈,对机构驱动力矩的影响最大,在机构运行速度较低时,这种现象更为明显。
  • [1] Quyang P R, Li Q, Zhang W J, Guo L S. Design, modeling and control of a hybrid machine[J]. Mechatronics, 2004,(14):1197~1217
    [2] Yu H N. Modeling and control of hybrid systems: a five bar mechanism case[J]. Internal Journal of Automation and Computing,2006,(3):235~243
    [3] 于红英, 唐德威, 王建宇. 平面五杆机构运动学和动力学特性分析[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2007, 39(6): 940~943
    [4] 周双林. 实现轨迹的混合驱动五杆机构设计理论及实验研究[D]. 上海交通大学, 2001
    [5] Craig J. Introduction to Robotics [M]. New York: AddisonWesley Publishing Company, 1986
    [6] 李仁军, 刘宏昭, 李鹏飞. 考虑非线性摩擦的混合输入机构动力学研究[J]. 机械科学与技术, 2009, 28(2): 222~226
    [7] 关文芳, 唐进元, 赵耐丽等. 考虑摩擦与接触变形的正弦机构动力学建模与仿真[J]. 机械科学与技术, 2011, 30 (9): 1515~1518
    [8] 刘强, 尔联洁, 刘金琨. 摩擦非线性环节的特性、 建模与控制补偿综述[J]. 系统工程与电子技术, 2002, 11: 45~52
    [9] Armstrong-Helouvry B, Pierre Dupont, C Canudas De Wit. A survey of models, analysis tools and compensation methods for the control of machine with friction[J]. Automatica, 1994, 30(7): 1083~1138
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  87
  • HTML全文浏览量:  12
  • PDF下载量:  1
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2011-12-01
  • 刊出日期:  2015-06-10

目录

    /

    返回文章
    返回