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考虑运动副摩擦时平面闭链五杆机构逆动力学分析

李仁军

李仁军. 考虑运动副摩擦时平面闭链五杆机构逆动力学分析[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(4): 523-527.
引用本文: 李仁军. 考虑运动副摩擦时平面闭链五杆机构逆动力学分析[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(4): 523-527.
Li Renjun. The Inverse Dynamics Problem of Closed Loop Five Bar Mechanism Considering Joints Friction[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(4): 523-527.
Citation: Li Renjun. The Inverse Dynamics Problem of Closed Loop Five Bar Mechanism Considering Joints Friction[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(4): 523-527.

考虑运动副摩擦时平面闭链五杆机构逆动力学分析

基金项目: 

国家自然科学基金项目(51106001)

安徽省高校自然基金项目(KJ2011B016,KJ2011B018)

安徽工程大学引进人才科研启动基金项目(2011YQQ005)资助

详细信息
    作者简介:

    李仁军(1974-),讲师,博士,研究方向为机构学和机械动力学,lrjlunwen@163.com

The Inverse Dynamics Problem of Closed Loop Five Bar Mechanism Considering Joints Friction

  • 摘要: 提出一种修正的指数摩擦模型,给出了摩擦系数与速度的关系式,避免了速度零点的多值问题,建立了机构运动副摩擦的数学模型。建立了包含运动副摩擦的平面闭链五杆机构的逆动力学模型,并给出了一种迭代求解方法,可得到运动副的约束力、驱动力和运动副摩擦力矩。在相同运动规律下,对计入和不计入运动副摩擦两种情形进行驱动力矩的比较。仿真结果表明:两种情形下的驱动力矩有较明显的差异,在速度反向区,运动副摩擦力矩的变化剧烈,对机构驱动力矩的影响最大,在机构运行速度较低时,这种现象更为明显。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-12-01
  • 刊出日期:  2015-06-10

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