留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

基于NSGA-Ⅱ算法的管道清灰机器人变径机构优化

罗海玉 张淑珍

罗海玉, 张淑珍. 基于NSGA-Ⅱ算法的管道清灰机器人变径机构优化[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(10): 1514-1517.
引用本文: 罗海玉, 张淑珍. 基于NSGA-Ⅱ算法的管道清灰机器人变径机构优化[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(10): 1514-1517.
Luo Haiyu, Zhang Shuzhen. Optimization of the Changed Diameter Mechanism in In-pipe Clearing Robot based on the NSGA-Ⅱ Algorithm[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(10): 1514-1517.
Citation: Luo Haiyu, Zhang Shuzhen. Optimization of the Changed Diameter Mechanism in In-pipe Clearing Robot based on the NSGA-Ⅱ Algorithm[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(10): 1514-1517.

基于NSGA-Ⅱ算法的管道清灰机器人变径机构优化

基金项目: 

天水师范学院中青年教师科研项目(TSA1009)资助

详细信息
    作者简介:

    罗海玉(1970-),副教授,硕士,研究方向为机构设计及智能CAD,lhy5558@163.com

Optimization of the Changed Diameter Mechanism in In-pipe Clearing Robot based on the NSGA-Ⅱ Algorithm

  • 摘要: 管道清灰机器人变径机构尺度影响机构的运动性能及驱动性能,变径机构尺度优化可有效解决尺寸综合问题。提出了变径机构多目标尺度综合,以变径机构关键零件受力和驱动件运动范围为优化目标建立优化模型,基于快速含有精英策略的非支配排序遗传算法(Non-dominated sorting genetic algorithm Ⅱ,NSGA-Ⅱ)求解多目标优化Pareto最优解。计算结果表明:多目标优化后的变径机构在力学性能和运动范围上优于经验设计,不需重复计算可根据设计要求和工程经验权衡选取满足不同要求的优化结果。
  • [1] Horodinca M,Doroftei I,Mignon E,et al. A simple architecturefor in-pipe inspection robots[A]. Colloquium on Mobile andAutonomous Systems,10 Years of the Fraunhofer IFF[C],Magdeburd,Germany,2002:61~64
    [2] Anthierens C,Ciftci A,Betemps A. Design of an electro pneu-matic micro robot for in-pipe inspection[A]. Industrial Elec-tronics,1999,Proceedings of the IEEE International Sympo-sium on Bled[C],Slovenia,1999:968~972
    [3] 邓宗全,陈军,姜元生等. 六独立轮驱动管内检测牵引机器人[J]. 机械工程学报,2005,41(9):68~72
    [4] Chio H R,Ryew S M. Robotic system with active steering capabil-ity for internal inspection of urban gas pipelines[J]. Mechatron-ics,2002,12(5):716~736
    [5] 张淑珍,黄建龙,李春玲. 改进型管道清灰机器人系统研究[J]. 机械与电子,2009,12(12):62~64
    [6] Sergiu-Dan Stan,et al. Genetic Algorithms Multi-objective Opti-mization of a 2 DOF Micro Parallel Robot[A]. Proceedings ofthe 2007 IEEE International Symposium on ComputationalIntelligence in Robotics and Automation Jacksonville[C],Hsinchu,June 20~23,2007:522~527
    [7] Deb K,et al. A fast and elitist multi-objective genetic algorithm:NSGA-II [J]. IEEE Transactions on Evolutionary Comput-ation,2002,6(2):182~197
    [8] 张超勇,董星,王晓娟,李新宇,刘琼. 基于改进非支配排序遗传算法的多目标柔性作业车间调度[J]. 机械工程学报,2010,46(11):156~166
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  118
  • HTML全文浏览量:  26
  • PDF下载量:  3
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2012-09-13
  • 刊出日期:  2015-06-10

目录

    /

    返回文章
    返回