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移动机器人行为动力学导航方法研究

郝大鹏 傅卫平 杨世强 王雯

郝大鹏, 傅卫平, 杨世强, 王雯. 移动机器人行为动力学导航方法研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(10): 1488-1491.
引用本文: 郝大鹏, 傅卫平, 杨世强, 王雯. 移动机器人行为动力学导航方法研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(10): 1488-1491.
Hao Dapeng, Fu Weiping, Yang Shiqiang, Wang Wen. Study on the Navigation Method of Behavior Dynamics in Mobile Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(10): 1488-1491.
Citation: Hao Dapeng, Fu Weiping, Yang Shiqiang, Wang Wen. Study on the Navigation Method of Behavior Dynamics in Mobile Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(10): 1488-1491.

移动机器人行为动力学导航方法研究

基金项目: 

国家自然科学基金项目(10872160)

陕西省自然科学基金项目(2012JM8032)资助

详细信息
    作者简介:

    郝大鹏(1980-),讲师,博士研究生,研究方向为机器人行为动力学,haodpwork@163.com;傅卫平(联系人),教授,博士生导师,weipingf@xaut.edu.cn

    郝大鹏(1980-),讲师,博士研究生,研究方向为机器人行为动力学,haodpwork@163.com;傅卫平(联系人),教授,博士生导师,weipingf@xaut.edu.cn

Study on the Navigation Method of Behavior Dynamics in Mobile Robot

  • 摘要: 对导航中存在碰撞危险和影响导航性能的情况进行分析,并提出解决办法。针对线速度控制受限仅能以低速行驶的问题,利用几何描述法分析航向角和线速度之间约束关系,揭示线速度受限的原因,提出航向角跟随控制。行为动力学方法在增加了航向角跟随控制后,可以克服线速度控制受限的问题,保证在提高线速度的情况下机器人仍能安全导航。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-06-19
  • 刊出日期:  2015-06-10

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