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单机器人在协调系统中的轨迹规划问题研究

李平 张贤明 王旭东

李平, 张贤明, 王旭东. 单机器人在协调系统中的轨迹规划问题研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(12): 1874-1878.
引用本文: 李平, 张贤明, 王旭东. 单机器人在协调系统中的轨迹规划问题研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(12): 1874-1878.
Li Ping, Zhang Xian-ming, Wang Xu-dong. Planning Trajectory of a Single Robot in a Coordinated System[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(12): 1874-1878.
Citation: Li Ping, Zhang Xian-ming, Wang Xu-dong. Planning Trajectory of a Single Robot in a Coordinated System[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(12): 1874-1878.

单机器人在协调系统中的轨迹规划问题研究

基金项目: 

重庆市自然科学基金项目(CSCT,2009BB3220)资助

详细信息
    作者简介:

    李平(1977-),博士,讲师,研究方向为机器人技术和机电一体化技术,lipingheu@163.com

Planning Trajectory of a Single Robot in a Coordinated System

  • 摘要: 以协调机制下的单机器人为对象,提出了一种基于相平面的时间优化轨迹规划方法。通过对路径参数化,将具有多关节的机器人运动转换为单自由度的具有几何约束的最终运动。通过引入关节力矩输入约束,分析了轨迹规划中的可行性区域。在构造的速度-路径相平面中,利用动态搜索的方法在具有可行最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹。以Motoman-UP6为模型,将本文方法与时间最短的轨迹规划方法进行比较,仿真结果证明该方法虽不能得到绝对的时间最短轨迹,但可以减少加减速运动的切换次数,保证机器人运行的平稳性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-09-27
  • 刊出日期:  2015-06-10

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