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市政排水管道检测机器人系统设计

唐路璐 王殿君 刘占民 王伟 冯玉倩

唐路璐, 王殿君, 刘占民, 王伟, 冯玉倩. 市政排水管道检测机器人系统设计[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(12): 1802-1806.
引用本文: 唐路璐, 王殿君, 刘占民, 王伟, 冯玉倩. 市政排水管道检测机器人系统设计[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(12): 1802-1806.
Tang Lu-lu, Wang Dian-jun, Liu Zhan-min, Wang Wei, Feng Yu-qian. The System Design of Municipal Drainage Pipeline Inspection Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(12): 1802-1806.
Citation: Tang Lu-lu, Wang Dian-jun, Liu Zhan-min, Wang Wei, Feng Yu-qian. The System Design of Municipal Drainage Pipeline Inspection Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(12): 1802-1806.

市政排水管道检测机器人系统设计

详细信息
    作者简介:

    唐路璐(1987-),硕士研究生,研究方向为机器人技术,jessci1118@126.com;王殿君(联系人),副教授,博士,wangdianjun@bipt.edu.cn

    唐路璐(1987-),硕士研究生,研究方向为机器人技术,jessci1118@126.com;王殿君(联系人),副教授,博士,wangdianjun@bipt.edu.cn

The System Design of Municipal Drainage Pipeline Inspection Robot

  • 摘要: 针对城市排水管道检测要求,结合传统管道检测方法的优缺点,研制开发具有管道内窥检测功能的轮式市政管道检测机器人。依据管道机器人设计参数要求,运用UG软件进行机器人机械结构设计,对机器人传动结构以及临界颠覆状态进行性能分析,并使用ADAMS软件进行运动学仿真,以验证机器人运动的平稳性。基于PMAC(programmable multi-axis controller)卡运用Visual C++6.0编写上位机控制软件,并对实物样机进行牵引力及爬坡性能测试。测试结果有效验证了本设计的合理性,以满足城市排水管道检测的需要。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-09-11
  • 刊出日期:  2015-06-10

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