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Delta并联机器人的动力学研究

宫赤坤 蓝黎恩

宫赤坤, 蓝黎恩. Delta并联机器人的动力学研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(12): 1780-1784.
引用本文: 宫赤坤, 蓝黎恩. Delta并联机器人的动力学研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(12): 1780-1784.
Gong Chi-kun, Lan Li-en. Study on the Dynamics Analysis of Delta Parallel Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(12): 1780-1784.
Citation: Gong Chi-kun, Lan Li-en. Study on the Dynamics Analysis of Delta Parallel Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(12): 1780-1784.

Delta并联机器人的动力学研究

基金项目: 

上海市教育委员会重点学科建设项目(J50503)资助

详细信息
    作者简介:

    宫赤坤(1968-),副教授,博士后,研究方向为机器人学和机械振动,gongchikun@126.com

Study on the Dynamics Analysis of Delta Parallel Robot

  • 摘要: 尺度参数优化是并联机器人设计的最终目标。对研制的Delta并联机器人进行动力学分析,基于虚功原理,建立Delta并联机器人系统的动力学方程,利用奇异值分解理论,以在末端单位加速度下单轴最大输出扭矩在整个工作空间的最大值最小的动力学性能指标作为评价指标,从而获得满足设计需求的一组最优尺度参数。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-10-14
  • 刊出日期:  2015-06-10

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