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一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计

李宗刚 吕江 石慧荣 高溥

李宗刚, 吕江, 石慧荣, 高溥. 一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(12): 1775-1779.
引用本文: 李宗刚, 吕江, 石慧荣, 高溥. 一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(12): 1775-1779.
Li Zong-gang, L�Jiang, Shi Hui-rong, Gao Pu. Mechanism Design of a Caudal-fin-propelled Bionic Robotic Fish[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(12): 1775-1779.
Citation: Li Zong-gang, L�Jiang, Shi Hui-rong, Gao Pu. Mechanism Design of a Caudal-fin-propelled Bionic Robotic Fish[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(12): 1775-1779.

一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计

基金项目: 

国家自然科学基金项目(61064008)

教育部科学技术研究重点项目(211185)

甘肃省自然科学基金项目(1112RJZA042)资助

详细信息
    作者简介:

    李宗刚(1975-),副教授,博士,研究方向为多智能体系统动力学建模与控制、仿生机器人等,lizonggang@mail.lzjtu.cn

Mechanism Design of a Caudal-fin-propelled Bionic Robotic Fish

  • 摘要: 通过对曲柄摇块机构的改进,设计了一种新型的仿生机器鱼尾鳍推进机构。利用Pro/E运动学仿真模块及ANSYS软件,给出了该机构实现直线游动的条件,以及实现转弯运动的3种不同方式及其适用场合。在此基础上,指出了仿生机构实现多种模态的直线游动和转弯动作的控制策略。仿真结果表明:运动过程中机构质心变化范围很小,同时惯性力对动态平衡影响也很小,从而验证了所设计结构的合理性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-10-08
  • 刊出日期:  2015-06-10

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