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视觉引导抓取机械手工作平面定位误差与修正

王向军 陈思伟

王向军, 陈思伟. 视觉引导抓取机械手工作平面定位误差与修正[J]. 机械科学与技术, 2015, 34(5): 720-723. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0513
引用本文: 王向军, 陈思伟. 视觉引导抓取机械手工作平面定位误差与修正[J]. 机械科学与技术, 2015, 34(5): 720-723. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0513
Wang Xiangjun, Chen Siwei. Positioning and Correcting Errors of Operation Planes of Visually Guided Grasping Manipulator[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2015, 34(5): 720-723. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0513
Citation: Wang Xiangjun, Chen Siwei. Positioning and Correcting Errors of Operation Planes of Visually Guided Grasping Manipulator[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2015, 34(5): 720-723. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0513

视觉引导抓取机械手工作平面定位误差与修正

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0513
基金项目: 

国家教育部支撑项目(625010110)、国家自然科学基金及中国民用航空总局联合研究基金项目(61179043)资助

详细信息
    作者简介:

    王向军(1955-),教授,博士,博士生导师,研究方向为精密测试技术与仪器、影像与视觉测量,xdocuxjw@vip.163.com

Positioning and Correcting Errors of Operation Planes of Visually Guided Grasping Manipulator

  • 摘要: 采取视觉的方法对工作台上的产品定位,提出了1种空间已知平面上的点的定位误差模型。首先,建立单目视觉定位模型,得出工作台平面上的点的横纵坐标与该点的像面坐标之间的关系,实现该平面上的点定位。然后,根据径向畸变模型建立定位误差模型。最后,通过实验,对工作台平面上144个角点进行定位,用这144个角点的定位误差数据拟合该定位误差模型中的待定系数,并用最终确立的定位误差模型补偿144个角点定位误差。实验结果显示:该定位误差模型的两个待定常数的拟合确定系数高达0.9以上,经过定位误差模型补偿修正以后,工作台平面 144个角点的两个坐标方向的最大定位误差由2.15 mm、1.94 mm显著降低到0.62 mm、0.29 mm。实验结果证明提出的单目视觉定位误差模型的正确性,并证明了影响成像系统畸变的主要因素是径向畸变。
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  • 收稿日期:  2013-08-27
  • 刊出日期:  2015-05-05

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