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基于无线网络的室内移动机器人定位方法研究

杨佳丽 史恩秀 王晛 李俊

杨佳丽, 史恩秀, 王晛, 李俊. 基于无线网络的室内移动机器人定位方法研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(3): 457-461,468.
引用本文: 杨佳丽, 史恩秀, 王晛, 李俊. 基于无线网络的室内移动机器人定位方法研究[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(3): 457-461,468.
Yang Jiali, Shi Enxiu, Wang Xian, Li Jun. Study on the Positioning Method for Indoor Mobile Robot Based on Wireless Network Technology[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(3): 457-461,468.
Citation: Yang Jiali, Shi Enxiu, Wang Xian, Li Jun. Study on the Positioning Method for Indoor Mobile Robot Based on Wireless Network Technology[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(3): 457-461,468.

基于无线网络的室内移动机器人定位方法研究

详细信息
    作者简介:

    杨佳丽(1986-),硕士研究生,研究方向为车辆导航与移动机器人智能控制,kkarrie@163.com;史恩秀,副教授,博士,shienxiu@163.com

    杨佳丽(1986-),硕士研究生,研究方向为车辆导航与移动机器人智能控制,kkarrie@163.com;史恩秀,副教授,博士,shienxiu@163.com

Study on the Positioning Method for Indoor Mobile Robot Based on Wireless Network Technology

  • 摘要: 基于超声波测距原理,研究开发了一种以nRF24L01无线通信芯片为核心的移动机器人(mobile robot,MR)室内无线网络定位系统。定位系统由阵列式分布的超声波接收器和控制器、一台计算机、一个主控制器组成。使用STC12C5616AD单片机作为核心控制芯片,主控制器接收来自无线网络节点的数据,通过串口将数据发送到上位机进行数据采集和处理,再通过无线模块将此发送给车载系统以控制移动机器人运动。实现了上位机与室内定位系统及移动机器人之间的无线通信,以及移动机器人的实时定位。实验结果证明:该定位系统具有结构简单、成本低、抗各种干扰能力强的优点;定位误差不积累,精度较高,能满足工业用室内移动机器人定位精度的要求。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-10-09
  • 刊出日期:  2015-06-10

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