微隔振平台的新型鲁棒控制器算法设计

陶帅; 白鸿柏; 刘振广

微隔振平台的新型鲁棒控制器算法设计

1.
63956部队, 北京 100096;
2.
军械工程学院, 石家庄 050003

详细信息

作者简介:
陶帅(1985-)，工程师，博士，研究方向为振动冲击与防护、微隔振，7691820@163.com;白鸿柏(联系人)，教授，博士生导师，maxiaorui999@163.com

陶帅(1985-)，工程师，博士，研究方向为振动冲击与防护、微隔振，7691820@163.com;白鸿柏(联系人)，教授，博士生导师，maxiaorui999@163.com

计量
- 文章访问数: 120
- HTML全文浏览量: 29
- PDF下载量: 3
- 被引次数: 0
出版历程
- 收稿日期: 2012-03-19
- 刊出日期: 2015-06-10

The Algorithm Design of New Robust Controller in Micro-vibration Isolation Platform

1.
63956 Army, Beijing 100096;
2.
Ordnance Engineering College, Shijiazhuang 050003

摘要

摘要: 对于平台的六自由度微隔振,采用橡胶和压电材料复合的作动器作为平台隔振的动力元件,橡胶被动隔离高频外扰,压电堆主动隔离低频扰动。针对现有压电微隔振平台的鲁棒控制器很少综合考虑外扰存在不确定性和作动器输出存在摄动这两种情况,从而导致隔振的仿真效果与实际试验差距较大的现实。基于Riccati不等式,采用鲁棒控制器的状态反馈控制方法,将两种摄动归结为模型中各参数的摄动,基于此,设计了一种新的鲁棒控制器算法,用于低频外扰振动的隔离。仿真和试验结果表明:利用设计的控制器,仿真的振幅降低了97.4%,实际平台扰动的振幅降低了93.9%,优于一般鲁棒控制器。
- 压电材料 /
- 振动 /
- 设计 /
- 控制 /
- 反馈控制 /
- 算法
Abstract: New kind of composite actuator is designed by rubber and piezoelectric materials which as the active part to isolate the platform's six-degree of freedom(6-DOF) vibrations,and the rubber isolate the high frequency distribution when the piezoelectric stack isolates the low frequency interference actively.Because of the piezoelectric micro-vibration isolation platform's distribution and the actuators' perturbation,which would lead to the platform's actual isolation effect could not achieve the simulation effect and does not be considered when designs the piezoelectric micro-vibration isolation platform's robust controllers.Based on the Riccati inequality,through the method of state feedback control,designed a new Algorithms of Robust Controller which contends compromise factors' affection to isolate the low frequency distribution,and those factors' affection are replaced by all kinds of platform model's parameters distribution.The simulation and experiment results show that the amplitude is reduced 97.4% by simulation when 93.9% by test.The Algorithm is better than the simple robust controller.
- controllers /
- piezoelectric materials /
- actuators /
- algorithms /
- computer simulation /
- control

HTML全文

参考文献(10)

[1]	Ping G，Jouaneh M. Gengeralized preisach model for hysteresisnonlinearity of piezoceramic actuators[J]. Precision Engineer-ing，1997，20(2):99～111
[2]	lung S，Kim S. Improvement of scanning accuracy of PZT byfeed-forward model-reference control[J]. Precision Engineer-ing，piezoelectric actuators，1994，14:49～55
[3]	杨东利，魏燕定，李国平等. 主动振动控制中控制技术的发展及其应用[J]. 振动工程学报(增刊)，2001，10(14):72～74
[4]	彭福军，马扣根. 自适应前馈振动主动控制的参数选择与稳定性[J]. 振动工程学报，1997，10(2):176～182
[5]	鲁民月，雷凌云. 结构振动的自适应反馈预测控制研究[J].振动工程学报，2004，17(3):259～262
[6]	王锋，唐国金，李道奎. 基于结构奇异值理论的压电柔性结构振动鲁棒控制[J]. 航空学报，2006，27(1):131～137
[7]	Jan C H，Wang C L. Robust control design for apiezoelectric ac-tuator system with dominant hysteresis[A]. Nagoya，Japan:Proceedings of 2000 IEEE International Conference on In-dustrial Electronics，Control and Instrumentation[C]，2000
[8]	Salapaka S，Sebastian A，Cleveland J P，et al. High bandwidthnanopositioner: a robust control approach[J]. Review of scien-tific instruments，2002，73(9):3232～3241
[9]	陶帅，白鸿柏，顾伟. 复合作动器复合方式对平台主动隔振影响分析[J]. 振动与冲击，2011，30(8):267～271
[10]	赵强，李洪人，韩俊伟. Stewart 平台的振动研究[J]. 机械科学与技术，2004，23(5)