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六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究

刘玲 靳伍银 王洪建

刘玲, 靳伍银, 王洪建. 六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究[J]. 机械科学与技术, 2021, 40(12): 1885-1891. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200298
引用本文: 刘玲, 靳伍银, 王洪建. 六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究[J]. 机械科学与技术, 2021, 40(12): 1885-1891. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200298
LIU Ling, JIN Wuyin, WANG Hongjian. Study on Walking Gait Design and Simulation Analysis of Hexapod Bionic Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2021, 40(12): 1885-1891. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200298
Citation: LIU Ling, JIN Wuyin, WANG Hongjian. Study on Walking Gait Design and Simulation Analysis of Hexapod Bionic Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2021, 40(12): 1885-1891. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200298

六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200298
基金项目: 

国家自然科学基金项目 11372122

重庆市中小学创新人才培养工程 CY190802

详细信息
    作者简介:

    刘玲(1994-), 硕士研究生, 研究方向为人工智能与机器视觉, 2316599130@qq.com

    通讯作者:

    靳伍银, 研究员, 博士生导师, 博士, 932289110@qq.com

  • 中图分类号: TP24

Study on Walking Gait Design and Simulation Analysis of Hexapod Bionic Robot

  • 摘要: 为提高六足机器人对崎岖不平地势的适应能力, 开发了一款基于树莓派视觉导航的六足仿生机器人, 利用三维软件SolidWorks设计六足仿生机器人的机械结构; 通过建立D-H坐标系和步态模型, 对机器人进行了正-逆运动学方程推导, 构建六足仿生机器人的运动学模型; 运用多项式差值拟合对六足仿生机器人的摆动相和支撑相进行步态规划; 使用MATLAB-ADAMS完成六足仿生机器人的位姿仿真, 并进行六足仿生机器人实物验证。实验结果表明: 该步态设计能有效对六足仿生机器人腿部运动轨迹进行跟踪, 验证了步态设计的正确性和有效性, 为改善多足类机器人行走提供有益参考。
  • 图  1  六足仿生机器人三维模型图

    图  2  六边形机身与方形机身对照

    图  3  三足直行步态图

    图  4  四足直行步态图

    图  5  五足直行步态图

    图  6  原地转弯步态

    图  7  腿部关节D-H坐标系示意图

    图  8  六足仿生机器人相对坐标系图

    图  9  支撑相各关节与步长的关系图

    图  10  摆动相轨迹

    图  11  摆动相关节角度函数图

    图  12  右侧步幅为1.5及1.2倍时body质心位移轨迹对比

    图  13  小腿宽度尺寸变为0.5倍时机器人body质心处位移轨迹对比

    图  14  六足仿生机器人实物图

    图  15  电机速度和执行次数的关系

    表  1  六足仿生机器人各零件参数

    序号 参数名称 材料 长度/mm 质量/kg
    1 六边形机身 铝合金 400 0.80
    2 连杆L1 铝合金 5 0.02
    3 连杆L2 铝合金 100 0.42
    4 连杆L3 铝合金 130 0.56
    5 防滑足套 ABS 20 0.01
    6 机械手爪 铝合金 80 0.40
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    表  2  CDS5516电机主要参数

    参数名称 数值
    扭矩 1.568 N·m
    输出转速 0.16 s/60°
    直流电压 6.0~16 V
    位置分辨率 0.32°
    可串联单元 254个
    通讯波特率 1 M
    伺服更新率 0.25 kHz
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    表  3  腿部关节D-H参数

    连杆n 连杆夹角θn 连杆扭角αn 连杆距离dn 连杆长度an
    1 θ1 90° 0 L1
    2 θ2 0 0 L2
    3 θ3 0 0 L3
    下载: 导出CSV
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  • 收稿日期:  2020-06-21
  • 刊出日期:  2021-12-05

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