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一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法

李宪华 张雷刚 郭帅 宋韬 张军

李宪华, 张雷刚, 郭帅, 宋韬, 张军. 一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(4): 599-606. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0417
引用本文: 李宪华, 张雷刚, 郭帅, 宋韬, 张军. 一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(4): 599-606. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0417
Li Xianhua, Zhang Leigang, Guo Shuai, Song Tao, Zhang Jun. A Quick Method of Constructing Open and 3D Manipulator Virtual Simulation Platform[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(4): 599-606. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0417
Citation: Li Xianhua, Zhang Leigang, Guo Shuai, Song Tao, Zhang Jun. A Quick Method of Constructing Open and 3D Manipulator Virtual Simulation Platform[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(4): 599-606. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0417

一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0417
基金项目: 

国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2007AA041604)、安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2016A200)和安徽省科技重大专项项目(16030901012)资助

详细信息
    作者简介:

    李宪华(1980-),博士后,副教授,研究方向为机器人技术,xhli01@163.com

A Quick Method of Constructing Open and 3D Manipulator Virtual Simulation Platform

  • 摘要: 针对机械臂三维运动仿真及在线实时控制,提出了一种高效开放式的机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法。该方法以具有强大数据处理能力的MATLAB软件为构建平台,充分将SolidWorks专业实体建模软件、Robotics Toolbox中的实用建模函数、MATLAB的GUI交互设计和MATLAB 3D动画及显示技术等功能结合并应用到机器人虚拟仿真平台构建中,构建可视化程度高、高效运行且具有强大输入输出功能、模型细节显示逼真的机械臂3D虚拟仿真平台。以笔者所在课题组构建的雄克六自由度模块化机器人手臂为例,深入详细地阐述了所提出的仿真平台快速构建方法的实施步骤,最终得到一个开放程度高、可视化程度逼真的该机械臂3D虚拟仿真平台。最后给出了仿真平台的部分显示效果图,测试结果表明,使用该方法能够实现机械臂3D虚拟仿真平台的快速构建,并且该平台具有良好的实用性和可操作性,能够满足科研和教学的需要,验证了本方法的有效性。
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  • 收稿日期:  2017-02-27
  • 刊出日期:  2018-04-05

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