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一体化驱控技术在Delta机器人上的应用

吴晓君 祁玫丹 马长捷 陈竹 林宁

吴晓君, 祁玫丹, 马长捷, 陈竹, 林宁. 一体化驱控技术在Delta机器人上的应用[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(2): 306-312. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0223
引用本文: 吴晓君, 祁玫丹, 马长捷, 陈竹, 林宁. 一体化驱控技术在Delta机器人上的应用[J]. 机械科学与技术, 2018, 37(2): 306-312. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0223
Wu Xiaojun, Qi Meidan, Ma Changjie, Chen Zhu, Lin Ning. Applying Drive and Control Integrated Technology to Delta Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(2): 306-312. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0223
Citation: Wu Xiaojun, Qi Meidan, Ma Changjie, Chen Zhu, Lin Ning. Applying Drive and Control Integrated Technology to Delta Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2018, 37(2): 306-312. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0223

一体化驱控技术在Delta机器人上的应用

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0223
基金项目: 

国家自然科学基金项目(51375361)与广东省省级科技计划项目(2014A010104001)资助

详细信息
    作者简介:

    吴晓君(1964-),教授,博士生导师,研究方向为机械电子、先进制造系统方向,wuxiaojun@xauat.edu.cn

Applying Drive and Control Integrated Technology to Delta Robot

  • 摘要: 本文将驱动器与控制器相结合并改进了Delta机器人运动学求解的方法,应用在Delta机器人上实现了一体化驱动技术。该一体化驱控技术采用ARM+DSP的核心架构,以ARM为核心的采用嵌入式开放式控制子系统主要实现机器人的轨迹规划、外围控制以及通讯,以DSP C28为核心的高效运算从控制子系统主要实现伺服电机的驱动和机器人的运动控制。同时,本文利用几何向量法针对Delta机器人运动学正反解的求解方法进行改进,方便一体化驱控技术的软件开发。最后将所得研究结果系统的应用在Delta机器人本体,机器人重复定位精度误差达到了±0.01 mm,各轴的误差较为稳定,可靠性较强,系统的总体性能能够满足运动控制系统的功能要求。
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  • 收稿日期:  2016-08-29
  • 刊出日期:  2018-02-25

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