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考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究

齐飞 平雪良 刘洁 蒋毅

齐飞, 平雪良, 刘洁, 蒋毅. 考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究[J]. 机械科学与技术, 2017, 36(4): 512-518. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0404
引用本文: 齐飞, 平雪良, 刘洁, 蒋毅. 考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究[J]. 机械科学与技术, 2017, 36(4): 512-518. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0404
Qi Fei, Ping Xueliang, Liu Jie, Jiang Yi. A Robot's Parameter Identification Method with Joint Flexible Errors taken into Account[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2017, 36(4): 512-518. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0404
Citation: Qi Fei, Ping Xueliang, Liu Jie, Jiang Yi. A Robot's Parameter Identification Method with Joint Flexible Errors taken into Account[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2017, 36(4): 512-518. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0404

考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0404
基金项目: 

国家自然科学基金项目(61305016)、江苏省科技重点支撑计划项目(BE2013003-3)及江苏省高校研究生科研创新项目(KYLX-1116)资助

详细信息
    作者简介:

    齐飞(1990-),硕士研究生,研究方向为工业机器人标定技术,qifei224@163.com

    通讯作者:

    平雪良(联系人),教授,博士,硕士生导师,ping@jiangnan.edu.cn

A Robot's Parameter Identification Method with Joint Flexible Errors taken into Account

  • 摘要: 考虑到工业机器人绝对定位精度较低,无法满足高精度加工的需要,故提出了一种综合型误差补偿方法。以改进的D-H模型为基础,建立机器人末端工具中心点的距离误差模型,同时对主要受力关节2和3由于自重或者外加负载产生的柔性变形误差进行了研究,建立了柔性误差模型,最后以激光跟踪仪作为测量设备,利用最小二乘法对模型进行求解,通过修正控制器参数补偿误差提高机器人定位精度。经过补偿,自主研发的机器人定位精度有明显的提高,从之前的3.548 mm降至0.939 mm。
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  • 收稿日期:  2015-10-20
  • 刊出日期:  2017-04-05

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