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基于遗传算法的运动学误差标定

何文涛 唐一科 张林刚 陈平

何文涛, 唐一科, 张林刚, 陈平. 基于遗传算法的运动学误差标定[J]. 机械科学与技术, 2015, 34(11): 1794-1799. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1128
引用本文: 何文涛, 唐一科, 张林刚, 陈平. 基于遗传算法的运动学误差标定[J]. 机械科学与技术, 2015, 34(11): 1794-1799. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1128
He Wentao, Tang Yike, Zhang Lingang, Chen Ping. Kinematics Error Calibration Based on Genetic Algorithm[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2015, 34(11): 1794-1799. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1128
Citation: He Wentao, Tang Yike, Zhang Lingang, Chen Ping. Kinematics Error Calibration Based on Genetic Algorithm[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2015, 34(11): 1794-1799. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1128

基于遗传算法的运动学误差标定

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1128
详细信息
    作者简介:

    何文涛(1989-),硕士研究生,研究方向为并联机器人技术,Hewentao1989@126.com

    通讯作者:

    唐一科,教授,509955271@qq.com

Kinematics Error Calibration Based on Genetic Algorithm

  • 摘要: 为了提高空间对接试验平台的对接精度,对其进行了误差分析及标定研究。在并联机构运动学正解和逆解的基础上,利用全微分法推导出了并联六自由度机构的运动学误差标定模型。为了更加有效地对各个误差源进行误差辨识,提出了一种基于遗传算法以矩阵条件数为优化目标、对并联机构的标定测量点进行优化筛选的方法,以降低测量噪声对标定结果的影响。当采用较少的测量数据时,仍然能够取得较好的标定效果,具有较好的抗干扰能力。最后,利用数值仿真算例验证了该方法的有效性。
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  • 收稿日期:  2014-02-11
  • 刊出日期:  2015-11-05

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