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三刚体液压欠驱动跳跃机器人研究

谈效龙 董海军 葛文杰 徐升

谈效龙, 董海军, 葛文杰, 徐升. 三刚体液压欠驱动跳跃机器人研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(12): 1791-1794. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.1205
引用本文: 谈效龙, 董海军, 葛文杰, 徐升. 三刚体液压欠驱动跳跃机器人研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(12): 1791-1794. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.1205
Tan Xiaolong, Dong Haijun, Ge Wenjie, Xu Sheng. Study on the Hopping Robot with Three Rigid Body Drived by Hydraulically with Underactuated Joints[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(12): 1791-1794. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.1205
Citation: Tan Xiaolong, Dong Haijun, Ge Wenjie, Xu Sheng. Study on the Hopping Robot with Three Rigid Body Drived by Hydraulically with Underactuated Joints[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(12): 1791-1794. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.1205

三刚体液压欠驱动跳跃机器人研究

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.1205
基金项目: 

国家自然科学基金项目(50975230)

国家863项目(2007AA04Z207)

西北工业大学研究生创业种子基金项目(Z2013022)资助

详细信息
    作者简介:

    谈效龙(1987- ),硕士研究生,研究领域为仿生机器人18392017886@163.com。

    通讯作者:

    董海军,副教授,博士,donghj@nwpu.edu.cn。

Study on the Hopping Robot with Three Rigid Body Drived by Hydraulically with Underactuated Joints

  • 摘要: 根据袋鼠的结构特点,建立了具有欠驱动关节的液动三刚体跳跃机器人模型,关节处加装扭转弹簧,实现了关节的柔性和储能.建立了机构在着地阶段的欠驱动动力学方程,分析了主被动关节间动力学耦合效应.结合实例求得液压缸驱动力变化规律与机器人理论姿态图.建立实体模型,并运用ADAMS进行欠驱动动力学仿真.结果表明:通过动力学耦合来控制欠驱动关节的位置是可能的,与理论姿态图对比结果也验证了所提出方案的可行性及所建模型的正确性.
  • [1] 孙宁,方勇纯-类欠驱动系统的控制方法综述[J]智 能系统学报,2011,6(3);200-207 Sun N,Fang Y C.The review of control methods for a ctaass of underactauated systems[J].Journal of Intelligent Systems,2011,6(3);200-207(in Chinese)
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    [6] 周海燕考虑非线性刚度的仿袋鼠跳柔性跃机构动力 特性分析[J]机械科学与技术,2007,26 (8); 1001-1005 Zhou H Y.The flexible kangaroo -hopping robot dynamic characteristic、analysis of considering the nonlinear stiffness[J].Mechanical Seience and Technology,2007, 26(8):1001-1005(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2013-05-28
  • 刊出日期:  2014-12-05

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