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起重机吊重摆角子系统扩张状态观测器设计和仿真研究

杜鹏 赵雁 钟斌

杜鹏, 赵雁, 钟斌. 起重机吊重摆角子系统扩张状态观测器设计和仿真研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(8): 1203-1206. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0818
引用本文: 杜鹏, 赵雁, 钟斌. 起重机吊重摆角子系统扩张状态观测器设计和仿真研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(8): 1203-1206. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0818
Du Peng, Zhao Yan, Zhong Bin. The Design and Simulation of Extended State Observer for the Crane Load Angle Subsystem[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(8): 1203-1206. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0818
Citation: Du Peng, Zhao Yan, Zhong Bin. The Design and Simulation of Extended State Observer for the Crane Load Angle Subsystem[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(8): 1203-1206. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0818

起重机吊重摆角子系统扩张状态观测器设计和仿真研究

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0818
基金项目: 

国家自然科学基金项目(51005246)资助

详细信息
    作者简介:

    杜鹏(1990-),硕士研究生,研究方向为装备保障,693934505@qq.com;赵雁(联系人),副教授,硕士,Zhaoyan930@126.com

    杜鹏(1990-),硕士研究生,研究方向为装备保障,693934505@qq.com;赵雁(联系人),副教授,硕士,Zhaoyan930@126.com

The Design and Simulation of Extended State Observer for the Crane Load Angle Subsystem

  • 摘要: 在研究起重机吊重系统防摇控制时,可以分别对小车位移和摆角子系统进行控制器设计。由于在起重机摆角子系统中吊重摆角角速度一般靠传感器进行测量,增加了运行和维护成本。为此提出了设计起重机摆角子系统非线性扩张状态观测器对起重机摆角子系统状态信息进行重构,软测量摆角角速度。给出了观测器的结构方程,并运用Matlab对观测器参数进行了优化整定。参数整定后的扩张状态观测器能够在0.3 s内估计出系统摆角和摆角速度,并且在0.5 s内估计出了系统的外界干扰。仿真结果表明:经过Matlab参数整定的扩张状态观测器(extend state observer,ESO)可以实现对非线性的起重机摆角子系统状态信息的软测量。
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  • 收稿日期:  2013-01-25

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