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双E型弹性体六维力传感器矩形梁Kalman滤波研究

朱文超 许德章

朱文超, 许德章. 双E型弹性体六维力传感器矩形梁Kalman滤波研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(6): 909-912. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0625
引用本文: 朱文超, 许德章. 双E型弹性体六维力传感器矩形梁Kalman滤波研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(6): 909-912. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0625
Zhu Wenchao, Xu Dezhang. research on Kalman Filtering for rectangular Beam of Dual-E Elastic Body Six-Axis Force Sensor[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(6): 909-912. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0625
Citation: Zhu Wenchao, Xu Dezhang. research on Kalman Filtering for rectangular Beam of Dual-E Elastic Body Six-Axis Force Sensor[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(6): 909-912. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0625

双E型弹性体六维力传感器矩形梁Kalman滤波研究

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0625
基金项目: 

国家自然科学基金项目(51175001)

安徽省自然科学基金项目(11040606M144)资助

详细信息
    作者简介:

    朱文超(1989-),硕士研究生,研究方向为机器人信息感知,zhuwenchao5102951@126.Com

    通讯作者:

    许德章,教授,博士,be@ahpu.edu.cn

research on Kalman Filtering for rectangular Beam of Dual-E Elastic Body Six-Axis Force Sensor

  • 摘要: 双E型弹性体六维力传感器采用组合梁结构对空间6个方向的力和力矩信息进行探测,但其输出信号中不可避免地混合了噪声信号,譬如:电阻应变片通过电流后产生的热噪声,放大电路中电磁元件干扰,高温下弹性体蠕变产生的干扰等,严重地影响传感器的测量精度。为了有效地滤除系统量测噪声,提高传感器分辨率,以六维力传感器矩形梁为研究对象,根据正弦激励力响应与应变之间的关系,构建了系统量测方程。基于时间序列分析法,设计了有色系统干扰白化滤波器,建立了有色噪声系统状态空间模型,推导出有色噪声Kalman滤波公式。实例表明:滤波效果明显,稳定性强,减小了实际的滤波误差,有效地提高滤波精度。
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出版历程
  • 收稿日期:  2013-03-01
  • 刊出日期:  2015-06-10

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