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基于旋量理论的rrrP机器人逆运动学分析研究

李悦 周利坤

李悦, 周利坤. 基于旋量理论的rrrP机器人逆运动学分析研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(6): 820-824. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0608
引用本文: 李悦, 周利坤. 基于旋量理论的rrrP机器人逆运动学分析研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(6): 820-824. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0608
Li Yue, Zhou Likun. The research of rrrP robot Inverse Kinematics Based on Screw Theory[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(6): 820-824. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0608
Citation: Li Yue, Zhou Likun. The research of rrrP robot Inverse Kinematics Based on Screw Theory[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(6): 820-824. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0608

基于旋量理论的rrrP机器人逆运动学分析研究

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0608
基金项目: 

陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助

详细信息
    作者简介:

    李悦(1988-),硕士研究生,研究方向为机械设计和智能机器人等,1690258280@qq.com

    通讯作者:

    周利坤,副教授,博士,硕士生导师,172548703@qq.com

The research of rrrP robot Inverse Kinematics Based on Screw Theory

  • 摘要: 对机器人逆运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论和逆运动学指数积公式;基于旋量理论和指数积公式进行了机器人逆运动学子问题的分析;最后,根据机器人的结构特点,建立了rrrP机器人的逆运动学模型,将整体逆运动学问题的求解划归为相应子问题的求解,得到了给定末端工具位姿条件下关节变量的表达式。整个过程显示了旋量理论在逆运动学分析中对比D-H参数法的优越性和简洁性,为类似运动学乃至动力学的分析求解提供了新的思路。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-12-03
  • 刊出日期:  2015-06-10

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