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基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制

王孝义 秦建恒 邱晗 陈富强 邱支振

王孝义, 秦建恒, 邱晗, 陈富强, 邱支振. 基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(6): 802-806. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0604
引用本文: 王孝义, 秦建恒, 邱晗, 陈富强, 邱支振. 基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(6): 802-806. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0604
Wang Xiaoyi, Qin Jianheng, Qiu Han, Chen Fuqiang, Qiu Zhizhen. Walking Stability Control of a New Biped-imitating Walking Mechanism Based on ZMP[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(6): 802-806. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0604
Citation: Wang Xiaoyi, Qin Jianheng, Qiu Han, Chen Fuqiang, Qiu Zhizhen. Walking Stability Control of a New Biped-imitating Walking Mechanism Based on ZMP[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(6): 802-806. doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0604

基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制

doi: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0604
基金项目: 

国家自然科学基金项目(50975001)资助

详细信息
    作者简介:

    王孝义(1970-),教授,博士,研究方向为仿生机械和数字化设计与制造等,wangxy-ahut@yahoo.com

Walking Stability Control of a New Biped-imitating Walking Mechanism Based on ZMP

  • 摘要: 针对早期研究的步行机构不能独立稳定行走的缺点,通过增加平衡装置以及一定的控制策略以实现双足步行机构的稳定行走。在介绍类双足步行机构基本构型及其行走原理的基础上,详细分析了单足支撑和双足支撑时步行机构的ZMP动态位置,并通过平衡重块的规律移动控制ZMP位置使得步行机构在整个行走过程中处于稳定状态;给出了平衡重块在平衡托盘上的相对运动路径和相对运动规律。最后通过仿真实例验证了行走稳定控制分析的有效性和正确性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-12-01
  • 刊出日期:  2015-06-10

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