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一种新型3-SPS/CR并联机构及其优化设计

王庚祥 刘宏昭 原大宁

王庚祥, 刘宏昭, 原大宁. 一种新型3-SPS/CR并联机构及其优化设计[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(7): 1094-1099.
引用本文: 王庚祥, 刘宏昭, 原大宁. 一种新型3-SPS/CR并联机构及其优化设计[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(7): 1094-1099.
Wang Geng-xiang, Liu Hong-zhao, Yuan Da-ning. Optimal Design of a Novel Type 3-SPS/CR Parallel Mechanism[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(7): 1094-1099.
Citation: Wang Geng-xiang, Liu Hong-zhao, Yuan Da-ning. Optimal Design of a Novel Type 3-SPS/CR Parallel Mechanism[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(7): 1094-1099.

一种新型3-SPS/CR并联机构及其优化设计

基金项目: 

国家自然科学基金项目(50575180)

陕西高校省级重点实验室科研项目(2010JS080)资助

详细信息
    作者简介:

    王庚祥(1985-),博士研究生,研究方向为并联机器人及机构学,wanggengxiang27@163.com;刘宏昭(联系人),教授,博士生导师,liu_hongzhao@163.com

    王庚祥(1985-),博士研究生,研究方向为并联机器人及机构学,wanggengxiang27@163.com;刘宏昭(联系人),教授,博士生导师,liu_hongzhao@163.com

Optimal Design of a Novel Type 3-SPS/CR Parallel Mechanism

  • 摘要: 提出了一种能实现空间两维转动和沿Z轴移动的机构模型——空间3-SPS/CR并联机器人机构模型,其中SPS支链为驱动支链,CR为恰约束从动支链。利用构型演变与约束综合理论对该并联机构进行了型综合,采用螺旋理论分析了3-SPS/CR并联机构实现空间两转一移运动的机构学原理,计算了其自由度,给出了其位置正解和反解的方法,导出了Jacobian矩阵,分析了工作空间;提出了以该机构的灵巧度、承载力性能的加权综合最优为目标函数,采用遗传算法对该机构的结构参数进行了优化,并将优化结果运用到该机构的设计中,通过算例与仿真验证了该优化方法的正确性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-06-24
  • 刊出日期:  2015-06-10

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