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基于轨迹规划方法的单连杆柔性臂振动抑制

李光 刘领化

李光, 刘领化. 基于轨迹规划方法的单连杆柔性臂振动抑制[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(8): 1369-1372,1376.
引用本文: 李光, 刘领化. 基于轨迹规划方法的单连杆柔性臂振动抑制[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(8): 1369-1372,1376.
Li Guang, Liu Ling-hua. Vibration Suppression of a One-link Flexible Arm Using Trajectory Planning Method[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(8): 1369-1372,1376.
Citation: Li Guang, Liu Ling-hua. Vibration Suppression of a One-link Flexible Arm Using Trajectory Planning Method[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(8): 1369-1372,1376.

基于轨迹规划方法的单连杆柔性臂振动抑制

详细信息
    作者简介:

    李光(1963-),教授,博士,研究方向为复杂机电一体化系统的动力学建模及控制,liguanguw@126.com

Vibration Suppression of a One-link Flexible Arm Using Trajectory Planning Method

  • 摘要: 提出了一种以抑制柔性连杆振动控制为目标的运动轨迹规划策略。针对柔性连杆线性化的一阶模态动力学方程,考虑连杆端点振动的零初始条件和零残余振动的终止条件,分段设计连杆端点的振动曲线,之后根据分段函数连接点的约束条件,得到以抑制连杆端点残余振动为目标的连杆刚性转角的加速—匀速—减速三段式运动轨迹。采用PD控制器获得柔性连杆系统的控制输入力矩。数值仿真验证了提出的方法的正确性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-04-23
  • 刊出日期:  2015-06-10

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