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基于Kane方法的双臂空间机器人动力学分析

殷志锋 葛新锋

殷志锋, 葛新锋. 基于Kane方法的双臂空间机器人动力学分析[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(8): 1344-1348.
引用本文: 殷志锋, 葛新锋. 基于Kane方法的双臂空间机器人动力学分析[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(8): 1344-1348.
Yin Zhi-feng, Ge Xin-feng. Dynamics Analysis of a Dual-arm Space Robot Using Kane-Huston Method[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(8): 1344-1348.
Citation: Yin Zhi-feng, Ge Xin-feng. Dynamics Analysis of a Dual-arm Space Robot Using Kane-Huston Method[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(8): 1344-1348.

基于Kane方法的双臂空间机器人动力学分析

基金项目: 

河南省青年骨干教师资助计划项目

国家自然科学基金项目(51175261)资助

详细信息
    作者简介:

    殷志锋(1975-),副教授,硕士研究生,研究方向为空间机器人运动学和动力学,yinzhifeng11@126.com

Dynamics Analysis of a Dual-arm Space Robot Using Kane-Huston Method

  • 摘要: 机器人的动力学分析作为机器人设计和控制的中间桥梁,其独特的动力学特性和控制特征非常重要。本文系统研究了双臂空间机器人系统的拓扑结构、运动学及动力学特征,并基于Kane-Huston方法和旋量理论建立了双臂空间机器人系统动力学模型。算例表明,对于给定的运动参数,采用所建立的模型,可以求出双臂空间机器人各组成部分的瞬时运动,反之亦然。仿真结果表明,本文中基于旋量理论的Kane-Huston方法建立的双臂空间机器人系统动力学模型是符合实际的。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-08-28
  • 刊出日期:  2015-06-10

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