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机器人捕捉抛物的临场感仿真

张克敏 梁锡昌

张克敏, 梁锡昌. 机器人捕捉抛物的临场感仿真[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(9): 1522-1525,1529.
引用本文: 张克敏, 梁锡昌. 机器人捕捉抛物的临场感仿真[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(9): 1522-1525,1529.
Zhang Ke-min, Liang Xi-chang. Telepresence Simulation of Robots to Capture Parabolic[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(9): 1522-1525,1529.
Citation: Zhang Ke-min, Liang Xi-chang. Telepresence Simulation of Robots to Capture Parabolic[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(9): 1522-1525,1529.

机器人捕捉抛物的临场感仿真

基金项目: 

国家留学基金委项目(2008101103)资助

详细信息
    作者简介:

    张克敏(1977-),博士研究生,研究方向为基于虚拟现实的机器人仿真和计算机辅助设计与制造,kemin1979@163.com;梁锡昌(联系人),教授,博士生导师,lxc@cqu.edu.cn

    张克敏(1977-),博士研究生,研究方向为基于虚拟现实的机器人仿真和计算机辅助设计与制造,kemin1979@163.com;梁锡昌(联系人),教授,博士生导师,lxc@cqu.edu.cn

Telepresence Simulation of Robots to Capture Parabolic

  • 摘要: 为开发基于虚拟现实的机器人临场感仿真实验平台,对捕捉抛物的仿真成为必要。本文中提出了机器人捕捉抛物的仿真方法,以虚拟三自由度机器人捕捉虚拟小球为例进行了应用计算,包括求解正向运动学方程、逆向运动学方程,抛出虚拟小球的运动跟踪计算,捕捉点坐标的计算,最后结合初始位置以及规划的轨迹,得到了实现VS编程仿真的实时插补关节角度,并开发出了三自由度机器人临场感仿真平台中的相应程序。仿真结果表明了该方法的有效性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-08-28
  • 刊出日期:  2015-06-10

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