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仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究

程静 葛文杰 魏敦文 高建

程静, 葛文杰, 魏敦文, 高建. 仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(12): 1898-1903.
引用本文: 程静, 葛文杰, 魏敦文, 高建. 仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究[J]. 机械科学与技术, 2012, 31(12): 1898-1903.
Cheng Jing, Ge Wenjie, Wei Dunwen, Gao Jian. Research on Motion Features of Kangaroo Hopping Robot's Flexible Curve Foot Based on Beam with Varying Section in the Stance Stage[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(12): 1898-1903.
Citation: Cheng Jing, Ge Wenjie, Wei Dunwen, Gao Jian. Research on Motion Features of Kangaroo Hopping Robot's Flexible Curve Foot Based on Beam with Varying Section in the Stance Stage[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2012, 31(12): 1898-1903.

仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究

基金项目: 

国家自然科学基金项目(50975230)

国家863项目(2007AA04Z207)资助

详细信息
    作者简介:

    程静(1986-),硕士研究生,研究方向为仿生机器人,cj0694@163.com;葛文杰(联系人),教授,博士生导师,gwj@nwpu.edu.cn

    程静(1986-),硕士研究生,研究方向为仿生机器人,cj0694@163.com;葛文杰(联系人),教授,博士生导师,gwj@nwpu.edu.cn

Research on Motion Features of Kangaroo Hopping Robot's Flexible Curve Foot Based on Beam with Varying Section in the Stance Stage

  • 摘要: 为了改善足部柔性和形状变化自适应能力,提出了采用变截面梁模拟袋鼠柔性脚,运用Hamilton变分原理和有限元方法,建立仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力学方程;结合实例,应用Matlab对弹性势能变化和踝关节运动轨迹进行了分析;利用ANSYS和ADAMS软件对机器人进行动力学建模和运动仿真,得到了地面反力变化规律和柔性脚刚度特性;最后搭建了跳跃机器人柔性楔形脚和曲线脚的对比实验台,测得着地过程柔性楔形脚和曲线脚的加速度曲线。研究结果表明:柔性曲线脚在着地阶段,具有储存部分落地冲击能量,进而起到缓解冲击和提高机器人起跳性能。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-11-10
  • 刊出日期:  2015-06-10

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