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基于ADAMS的PGZX-1型炉管爬行机器人建模与仿真

何富君 张灵聪 李秀伟 张怀钰

何富君, 张灵聪, 李秀伟, 张怀钰. 基于ADAMS的PGZX-1型炉管爬行机器人建模与仿真[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(8): 1182-1185.
引用本文: 何富君, 张灵聪, 李秀伟, 张怀钰. 基于ADAMS的PGZX-1型炉管爬行机器人建模与仿真[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(8): 1182-1185.
He Fujun, Zhang Lingcong, Li Xiuwei, Zhang Huaiyu. Modeling and Simulating PGZX-1 Pipe Climbing Robot with ADAMS[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(8): 1182-1185.
Citation: He Fujun, Zhang Lingcong, Li Xiuwei, Zhang Huaiyu. Modeling and Simulating PGZX-1 Pipe Climbing Robot with ADAMS[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(8): 1182-1185.

基于ADAMS的PGZX-1型炉管爬行机器人建模与仿真

详细信息
    作者简介:

    何富君(1970-),硕士生导师,博士,研究方向为机械电子工程,hefumail@126.com

Modeling and Simulating PGZX-1 Pipe Climbing Robot with ADAMS

  • 摘要: 设计了一种针对竖直管道,依靠履带运动的PGZX-1型炉管爬行机器人,该机器人主要应用于加热炉炉管检测,可解决细长管小间隙单向排布管群检测难题。本文着重研究机器人履带行走装置,首先运用SolidWorks进行机体建模,再通过ADAMS进行仿真分析,利用宏命令添加约束及载荷,对履带块与带轮、管柱之间的压力、速度和加速度等进行仿真,分析了履带爬行的特点,明确履带受力情况及运动状态,并得出相应曲线,为履带式机器人爬升竖直管道的研究提供参考依据。
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  • 收稿日期:  2012-06-30

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