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小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计

李杰 齐晓慧 韩帅涛

李杰, 齐晓慧, 韩帅涛. 小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(8): 1163-1168.
引用本文: 李杰, 齐晓慧, 韩帅涛. 小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(8): 1163-1168.
Li Jie, Qi Xiaohui, Han Shuaitao. Designing a New Nonlinear PID Attitude Controller for Small Quad-rotor Aircraft[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(8): 1163-1168.
Citation: Li Jie, Qi Xiaohui, Han Shuaitao. Designing a New Nonlinear PID Attitude Controller for Small Quad-rotor Aircraft[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(8): 1163-1168.

小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计

基金项目: 

十二五军队2110工程重点建设学科项目资助

详细信息
    作者简介:

    李杰(1988-),硕士,研究方向为智能控制理论与应用,lijienewlife1234@163.com;齐晓慧(联系人),教授,博士生导师,lijienewlife@163.com

    李杰(1988-),硕士,研究方向为智能控制理论与应用,lijienewlife1234@163.com;齐晓慧(联系人),教授,博士生导师,lijienewlife@163.com

Designing a New Nonlinear PID Attitude Controller for Small Quad-rotor Aircraft

  • 摘要: 针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,设计了一种新型非线性PID姿态控制器。针对传统PID的不足,通过引入两个跟踪微分器以及误差反馈的非线性组合构成非线性PID,并结合简化的小型四旋翼飞行器数学模型,提出了一种基于新型非线性PID姿态控制方法。仿真结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性、抗干扰性以及良好的滤波性能,系统具有良好的动态和稳态性能。由于保留了传统PID优点,设计简单,对实际工程具有较大的指导价值。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-04-23

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