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基于人机适应的下肢康复训练器人机建模与受力分析

袁林 甄红卫 史小华 侯慧娜 王洪波

袁林, 甄红卫, 史小华, 侯慧娜, 王洪波. 基于人机适应的下肢康复训练器人机建模与受力分析[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(2): 243-248.
引用本文: 袁林, 甄红卫, 史小华, 侯慧娜, 王洪波. 基于人机适应的下肢康复训练器人机建模与受力分析[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(2): 243-248.
Yuan Lin, Zhen Hong-wei, Shi Xiao-hua, Hou Hui-na, Wang Hong-bo. HAM-based Modeling and Mechanics Analysis of the Man-machine for Lower Limb Rehabilitation Training Apparatus[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(2): 243-248.
Citation: Yuan Lin, Zhen Hong-wei, Shi Xiao-hua, Hou Hui-na, Wang Hong-bo. HAM-based Modeling and Mechanics Analysis of the Man-machine for Lower Limb Rehabilitation Training Apparatus[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(2): 243-248.

基于人机适应的下肢康复训练器人机建模与受力分析

基金项目: 

河北省自然科学基金项目(F2011203133)、国家科技支撑计划项目(2012BAI33B00)、河北省高层次人才项目、教育部博士点基金项目(20131333110006)资助.

详细信息
    作者简介:

    袁林(1970-),助理研究员,硕士,研究方向为测试技术,shixiaohua2005@126.com;王洪波(联系人),博士,教授,hongbo-w@ysu.edu.cn

    袁林(1970-),助理研究员,硕士,研究方向为测试技术,shixiaohua2005@126.com;王洪波(联系人),博士,教授,hongbo-w@ysu.edu.cn

HAM-based Modeling and Mechanics Analysis of the Man-machine for Lower Limb Rehabilitation Training Apparatus

  • 摘要: 从下肢康复患者的需要和节约成本出发, 设计了一种人机融合性好、机械结构简单, 具备功能性电刺激接口的脚踏车式下肢康复训练器。该训练系统能针对不同损伤程度的下肢残障者提供被动、主动、抗阻3种康复训练模式。根据人机适应(human adaptive mechatronics, HAM)概念中在约束环境下对人机建模的思路进行动力学研究, 在结合人体下肢运动机理的基础上提出了一种平面闭环铰链五连杆刚体模型, 介绍了康复设备的结构, 对主动踏车运转过程中踝关节的运动进行了分析和优化, 基于平面闭环铰链五连杆分析了抗阻训练时人机系统的静力学, 建立了数学模型。根据人体下肢模型建立了虚拟样机, 并进行了动力学仿真, 验证了前述分析的正确性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-11-18
  • 刊出日期:  2015-06-10

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