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基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究

李悦 周利坤

李悦, 周利坤. 基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(2): 194-198.
引用本文: 李悦, 周利坤. 基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(2): 194-198.
Li Yue, Zhou Li-kun. The Kinematics Analysis of a RRRP Robot Based on the Screw Theory[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(2): 194-198.
Citation: Li Yue, Zhou Li-kun. The Kinematics Analysis of a RRRP Robot Based on the Screw Theory[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(2): 194-198.

基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究

基金项目: 

陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助.

详细信息
    作者简介:

    李悦(1988-),硕士,研究方向为机械设计和智能机器人等,1690258280@qq.com;周利坤(联系人),副教授,硕士生导师,172548703@qq.com

    李悦(1988-),硕士,研究方向为机械设计和智能机器人等,1690258280@qq.com;周利坤(联系人),副教授,硕士生导师,172548703@qq.com

The Kinematics Analysis of a RRRP Robot Based on the Screw Theory

  • 摘要: 对机器人正运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论, 基于李群李代数和旋量理论建立了RRRP机器人的运动学模型;根据指数积公式进行了机器人运动学正解分析并建立了运动学方程, 对比D-H参数法具有更为明确的几何意义和简洁性;利用ADAMS软件进行了运动学仿真, 直观的显示了机器人的运动规律, 且运动学正解方程得到的结果与仿真数据之间的误差不超过0.05。结果表明:由旋量理论和指数积公式建立的机器人运动学方程的正确性, 以及旋量理论应用于类似刚体系统运动学分析的可行性。
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-09-30
  • 刊出日期:  2015-06-10

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