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一种新型3T1R并联机构的设计与运动学分析

朱松松 郭宗和 崔荣江 杨启志

朱松松, 郭宗和, 崔荣江, 杨启志. 一种新型3T1R并联机构的设计与运动学分析[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(2): 174-177.
引用本文: 朱松松, 郭宗和, 崔荣江, 杨启志. 一种新型3T1R并联机构的设计与运动学分析[J]. 机械科学与技术, 2014, 33(2): 174-177.
Zhu Song-song, Guo Zong-he, Cui Rong-jiang, Yang Qi-zhi. The Design and Kinematics Analysis of a Novel 3T1R Parallel Mechanism[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(2): 174-177.
Citation: Zhu Song-song, Guo Zong-he, Cui Rong-jiang, Yang Qi-zhi. The Design and Kinematics Analysis of a Novel 3T1R Parallel Mechanism[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2014, 33(2): 174-177.

一种新型3T1R并联机构的设计与运动学分析

基金项目: 

国家自然科学基金项目(50905077)、山东省自然基金项目(ZR2012EEL05)资助

详细信息
    作者简介:

    朱松松(1986-),硕士研究生,研究方向为机构学与创新设计,592715327@qq.com;郭宗和(联系人),教授,guo-zonghe@sdut.edu.cn

    朱松松(1986-),硕士研究生,研究方向为机构学与创新设计,592715327@qq.com;郭宗和(联系人),教授,guo-zonghe@sdut.edu.cn

The Design and Kinematics Analysis of a Novel 3T1R Parallel Mechanism

  • 摘要: 基于被动链原理设计出一种能实现沿X、Y、Z轴平移和绕Y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC/2-SPC,运用向量之间的外积求解了机构的位置反解,推导了机构的位置正解,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间,并对机构位置正反解进行了数值验证。正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。
  • [1] 汪劲松,李铁民,段广洪.并联构型装备的研究进展及若干关键技术[J].机械工程学报,2002,4(6):63-70Wang J S,Li T M,Duan G H.Research and development in the field of parallel kinematic machines[J].Engineering Science,2002,4(6):63-70(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-11-27
  • 刊出日期:  2015-06-10

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